一种两轮自平衡移动平台的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国外经典两轮机器人 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内研究状况 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文编排 | 第18-19页 |
| 第二章 系统建模与硬件设计 | 第19-32页 |
| 2.1 系统运动学模型 | 第19-24页 |
| 2.2 系统总体结构 | 第24-26页 |
| 2.3 硬件选型 | 第26-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 力矩控制 | 第32-48页 |
| 3.1 电流环控制原理 | 第32-33页 |
| 3.2 无刷直流电机驱动 | 第33-35页 |
| 3.3 电机电流采集与滤波 | 第35-43页 |
| 3.3.1 巴特沃斯滤波器 | 第36-37页 |
| 3.3.2 FIR滤波器 | 第37-43页 |
| 3.4 电流环控制器 | 第43-47页 |
| 3.4.1 控制器设计 | 第43-45页 |
| 3.4.2 控制器性能测试 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 姿态传感器数据融合 | 第48-58页 |
| 4.1 姿态传感器 | 第48-50页 |
| 4.2 姿态估计 | 第50-57页 |
| 4.2.1 复合互补滤波 | 第50-53页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波算法 | 第53-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 运动控制 | 第58-65页 |
| 5.1 模糊控制 | 第59-60页 |
| 5.2 模糊PID控制 | 第60-64页 |
| 5.2.1 模糊PID控制器设计 | 第61-63页 |
| 5.2.2 控制器性能测试 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 移动平台系统实现 | 第65-74页 |
| 6.1 通信协议设计 | 第65-70页 |
| 6.1.1 发送命令 | 第66-68页 |
| 6.1.2 响应命令 | 第68-70页 |
| 6.2 系统工作流程 | 第70-72页 |
| 6.3 系统测试 | 第72-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 硕士期间发表学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
