| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| CONTENTS | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 运动控制器概述 | 第15-19页 |
| 1.1.1 运动控制器国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.1.2 运动控制器的分类 | 第17-19页 |
| 1.1.3 嵌入式运动控制器的优势 | 第19页 |
| 1.2 嵌入式系统概述 | 第19-21页 |
| 1.2.1 嵌入式系统的概念 | 第19-20页 |
| 1.2.2 嵌入式系统的特点 | 第20-21页 |
| 1.2.3 嵌入式操作系统 | 第21页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第二章 基于OMAP平台的嵌入式运动控制系统总体设计 | 第24-39页 |
| 2.1 OMAP技术概述 | 第24-26页 |
| 2.1.1 OMAP中的DSP技术 | 第24-25页 |
| 2.1.2 OMAP的主要特点 | 第25-26页 |
| 2.1.3 OMAP技术的应用前景 | 第26页 |
| 2.2 嵌入式运动控制器的微处理器选型 | 第26-28页 |
| 2.2.1 处理器架构选择 | 第26页 |
| 2.2.2 OMAP-L138处理器介绍 | 第26-28页 |
| 2.3 嵌入式运动控制器硬件的总体设计 | 第28-34页 |
| 2.3.1 基于OMAP-L138的最小嵌入式运动控制系统 | 第29页 |
| 2.3.2 OMAP-L138的外围接口和功能模块 | 第29-32页 |
| 2.3.3 系统存储空间分配 | 第32-34页 |
| 2.4 OMAP-L138的软件开发技术 | 第34-37页 |
| 2.4.1 OMAP软件体系结构 | 第34-35页 |
| 2.4.2 DSP LINK概述 | 第35-36页 |
| 2.4.3 OMAP-L138软件开发平台 | 第36-37页 |
| 2.5 嵌入式运动控制器软件架构 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 嵌入式Linux系统开发 | 第39-49页 |
| 3.1 嵌入式Linux开发环境的搭建与配置 | 第39-42页 |
| 3.1.1 配置交叉编译器 | 第40页 |
| 3.1.2 配置NFS文件系统服务 | 第40-41页 |
| 3.1.3 配置TFTP服务 | 第41-42页 |
| 3.2 嵌入式Linux系统软件移植 | 第42-47页 |
| 3.2.1 OMAP-L138的启动过程分析 | 第42-43页 |
| 3.2.2 Bootloader移植 | 第43-45页 |
| 3.2.3 Linux内核移植 | 第45-47页 |
| 3.3 文件系统的移植 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 DSP运动控制软件设计 | 第49-68页 |
| 4.1 DSP软件架构设计 | 第49-50页 |
| 4.2 初始化程序设计 | 第50-56页 |
| 4.2.1 时钟初始化程序设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 DDR2 SDRAM初始化程序设计 | 第51-54页 |
| 4.2.3 NAND FLASH初始化程序 | 第54-56页 |
| 4.3 加减速控制的实现 | 第56-61页 |
| 4.3.1 加减速控制概述 | 第56-57页 |
| 4.3.2 梯形加减速控制及其实现 | 第57-58页 |
| 4.3.3 S形曲线加减速控制及其实现 | 第58-61页 |
| 4.4 插补算法 | 第61-67页 |
| 4.4.1 插补概述及其选择 | 第61-62页 |
| 4.4.2 逐点比较法原理 | 第62-63页 |
| 4.4.3 两轴直线插补 | 第63-65页 |
| 4.4.4 圆弧插补 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 双核通信程序开发及通信协议的制定 | 第68-76页 |
| 5.1 OMAP双核通信的实现方式 | 第68-70页 |
| 5.2 通信协议的制定 | 第70-71页 |
| 5.3 OMAP双核通信的软件设计 | 第71-74页 |
| 5.4 控制命令与参数修改命令的处理 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 基于CCStudio软件的OMAP平台测试分析 | 第76-87页 |
| 6.1 OMAP调试平台CCS及其环境搭建 | 第76-81页 |
| 6.1.1 CCS概述 | 第76-78页 |
| 6.1.2 CCStudio环境搭建流程 | 第78-81页 |
| 6.2 OMAP平台的模块测试 | 第81-85页 |
| 6.2.1 NAND FLASH测试 | 第81-82页 |
| 6.2.2 SDRAM测试 | 第82-84页 |
| 6.2.3 UART测试 | 第84-85页 |
| 6.3 本章小结 | 第85-87页 |
| 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
