| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 无人驾驶车辆发展现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶车辆的发展现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 我国无人驾驶车辆的发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 无人车三维场景感知相关概念及其研究现状 | 第18-25页 |
| 1.3.1 三维场景环境感知概述 | 第19-20页 |
| 1.3.2 路面分割算法研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.3 道路边界提取算法研究现状 | 第23页 |
| 1.3.4 动态障碍物建模算法研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第25-29页 |
| 第二章 基于原始数据无向图邻域关系的路面分割方法 | 第29-49页 |
| 2.1 路面分割难点 | 第29-31页 |
| 2.1.1 无人驾驶三维环境建模特点 | 第29-30页 |
| 2.1.2 Velodyne原始数据特点 | 第30-31页 |
| 2.2 基于Velodyne原始数据无向图邻域关系的多特征构造 | 第31-37页 |
| 2.3 特征阈值及其适用范围选择 | 第37-39页 |
| 2.4 实验结果及其分析 | 第39-48页 |
| 2.4.1 城市环境下的路面分割 | 第39-41页 |
| 2.4.2 越野环境下的路面分割 | 第41-43页 |
| 2.4.3 存在特殊障碍物情形下的路面分割 | 第43-45页 |
| 2.4.4 与当前主流方法的对比实验 | 第45-47页 |
| 2.4.5 路面分割实时性验证试验 | 第47-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 基于障碍物栅格图的道路边界检测方法 | 第49-73页 |
| 3.1 基于道路形态分析的道路边界提取 | 第49-59页 |
| 3.1.1 道路边界提取难点分析 | 第49-50页 |
| 3.1.2 道路边界提取流程 | 第50-59页 |
| 3.2 基于多指标融合的道路边界评估 | 第59-60页 |
| 3.3 基于车辆位姿变化的道路边界预测更新 | 第60-64页 |
| 3.3.1 基于SPAN-CPT车辆位姿变化的道路边界点的预测 | 第61-62页 |
| 3.3.2 基于当前帧信息的道路边界更新 | 第62-64页 |
| 3.4 实验结果及其分析 | 第64-71页 |
| 3.4.1 道路边界提取实验 | 第64-66页 |
| 3.4.2 道路边界预测更新实验 | 第66-70页 |
| 3.4.3 与当前主流方法的对比实验 | 第70-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第四章 基于障碍物特性建模的路权时空态势图构建方法 | 第73-101页 |
| 4.1 考虑Velodyne扫描线邻域信息的动态障碍物聚类 | 第73-75页 |
| 4.2 基于主成分分析的动态障碍物静态特征提取 | 第75-80页 |
| 4.2.1 主成分分析简介 | 第75-78页 |
| 4.2.1.1 主成分分析定义 | 第75-77页 |
| 4.2.1.2 主成分分析推导 | 第77-78页 |
| 4.2.2 动态障碍物静态特征计算 | 第78-80页 |
| 4.3 基于动态特性的动态障碍物预测 | 第80-81页 |
| 4.3.1 道路坐标系构建 | 第80-81页 |
| 4.3.2 动态障碍物运动状态预测 | 第81页 |
| 4.4 基于单障碍物静态特性与多障碍物分布形态融合的障碍物匹配与追踪 | 第81-87页 |
| 4.4.1 基于单障碍物静态特性的形状相似性矩阵计算 | 第82页 |
| 4.4.2 基于四叉树结构的多障碍物分布形态构建 | 第82-84页 |
| 4.4.2.1 四叉树简介 | 第82-83页 |
| 4.4.2.2 障碍物四叉树生成 | 第83-84页 |
| 4.4.3 基于四叉树与形状相似性矩阵融合的障碍物列表匹配 | 第84-86页 |
| 4.4.3.1 基于四叉树的障碍物匹配 | 第85-86页 |
| 4.4.3.2 基于形状相似性矩阵的障碍物匹配 | 第86页 |
| 4.4.4 历史动态障碍物列表更新 | 第86-87页 |
| 4.4.5 动态障碍物运动状态追踪 | 第87页 |
| 4.5 基于距离变换的路权时空态势图构建 | 第87-91页 |
| 4.5.1 时空障碍物栅格图的构建 | 第87-88页 |
| 4.5.2 路权时空态势图的构建 | 第88-91页 |
| 4.6 实验结果及其分析 | 第91-98页 |
| 4.6.1 障碍物匹配实验 | 第91-96页 |
| 4.6.3 障碍物运动状态估计实验 | 第96-97页 |
| 4.6.4 路权时空态势图构建实验 | 第97-98页 |
| 4.7 本章小结 | 第98-101页 |
| 第五章 总结与展望 | 第101-105页 |
| 5.1 总结 | 第101-102页 |
| 5.2 展望 | 第102-105页 |
| 参考文献 | 第105-113页 |
| 致谢 | 第113-115页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第115页 |
