非线性PID自抗扰控制原理研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外的发展历程及研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 控制理论的发展历程 | 第10-12页 |
| 1.2.2 PID控制发展历程及研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 改进PID控制器的基本途径 | 第15-17页 |
| 1.3 全文内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 PID控制技术理论基础 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 PID控制原理 | 第19-20页 |
| 2.3 数字PID控制 | 第20-28页 |
| 2.3.1 位置式PID控制 | 第21-22页 |
| 2.3.2 增量式PID控制 | 第22-23页 |
| 2.3.3 基于前馈补偿的PID控制 | 第23页 |
| 2.3.4 基于卡尔曼滤波器的PID控制 | 第23-25页 |
| 2.3.5 四种方法仿真实例 | 第25-28页 |
| 2.4 PID控制器的参数整定 | 第28-34页 |
| 2.4.1 基于模型的参数整定 | 第28-30页 |
| 2.4.2 基于规则的参数整定 | 第30-31页 |
| 2.4.3 智能PID参数整定 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 自抗扰控制原理研究 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 跟踪微分器 | 第36-39页 |
| 3.3 扩张状态观测器 | 第39-42页 |
| 3.4 非线性状态误差反馈控制律 | 第42-43页 |
| 3.5 自抗扰控制器仿真实例 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 自学习非线性PID抗扰控制原理研究 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 自学习非线性PID控制原理 | 第46-53页 |
| 4.2.1 基于非线性光滑函数的扩张状态观测器 | 第46-48页 |
| 4.2.2 非线性PID控制原理 | 第48-50页 |
| 4.2.3 自学习非线性PID控制算法 | 第50-52页 |
| 4.2.4 算法收敛性分析 | 第52-53页 |
| 4.3 自学习非线性PID抗扰控制系统结构及仿真 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第57-58页 |
| 5.2 论文的特色及创新 | 第58页 |
| 5.3 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录A (攻读硕士学位期间发表论文目录) | 第67-68页 |
| 附录B (攻读硕士学位期间参与项目) | 第68页 |
