| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-24页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第9-18页 |
| 1.2.1 国外外骨骼型康复机器人的发展及现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 国内外骨骼型康复机器人的发展及现状 | 第14-18页 |
| 1.3 串联弹性驱动器 | 第18-22页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 人体下肢各关节的解剖结构及其运动 | 第24-31页 |
| 2.1 概述 | 第24页 |
| 2.2 人体下肢各关节的解剖学结构 | 第24-27页 |
| 2.2.1 人体的基本结构平面及其轴线 | 第24-25页 |
| 2.2.2 人体下肢骨骼与关节 | 第25-27页 |
| 2.3 人体下肢的运动 | 第27-30页 |
| 2.3.1 人体正常行走时的步态周期 | 第28-29页 |
| 2.3.2 人体正常行走时其下肢各关节的运动 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 外骨骼型下肢康复机构的综合 | 第31-51页 |
| 3.1 概述 | 第31页 |
| 3.2 外骨骼型下肢康复机构的设计 | 第31-34页 |
| 3.3 人体正常行走时下肢各关节的运动数据的获取与处理 | 第34-37页 |
| 3.4 基于ADAMS的外骨骼型下肢康复机构尺度综合 | 第37-50页 |
| 3.4.1 膝关节康复机构尺度综合 | 第37-44页 |
| 3.4.2 踝关节康复机构尺度综合 | 第44-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 外骨骼型下肢康复机构仿真分析 | 第51-61页 |
| 4.1 仿真技术基础 | 第51-54页 |
| 4.1.1 ADAMS软件介绍 | 第51-52页 |
| 4.1.2 ADAMS与SolidWorks软件之间的数据传输 | 第52-54页 |
| 4.2 虚拟样机模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.3 外骨骼型下肢康复机构的运动学仿真分析 | 第55-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 串联弹性驱动器的设计 | 第61-83页 |
| 5.1 新颖的串联弹性驱动器的设计 | 第61-64页 |
| 5.1.1 现存的串联弹性驱动器 | 第61-62页 |
| 5.1.2 串联弹性驱动器的组成及设计 | 第62-64页 |
| 5.2 串联弹性驱动器中的各组成元件的设计 | 第64-79页 |
| 5.2.1 电机的选型 | 第65-68页 |
| 5.2.2 齿轮传动比的确定 | 第68-69页 |
| 5.2.3 齿轮传动系统的设计 | 第69-71页 |
| 5.2.4 滚珠丝杆的选择 | 第71-74页 |
| 5.2.5 线性弹簧和扭转弹簧的设计 | 第74-77页 |
| 5.2.6 辅助元件的选取 | 第77-79页 |
| 5.3 基于串联弹性驱动器的外骨骼型下肢康复机构的验证 | 第79-82页 |
| 5.3.1 基于串联弹性驱动器的外骨骼型下肢康复机构的装配 | 第79-80页 |
| 5.3.2 基于串联弹性驱动器的外骨骼型下肢康复机构的验证 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论与展望 | 第83-85页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 个人简历 | 第91页 |
| 在读期间已发表论文 | 第91页 |
