| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14页 |
| 1.2 单片机数控系统的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 单核单片机数控系统 | 第14-15页 |
| 1.2.2 多核数控系统 | 第15-16页 |
| 1.2.3 多核单片机的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 样条曲线技术的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 一般样条曲线 | 第17-18页 |
| 1.3.2 PH样条曲线 | 第18-19页 |
| 1.3.3 PH曲线插补技术 | 第19-20页 |
| 1.4 目标、任务与结构 | 第20-21页 |
| 1.4.1 课题目标和任务 | 第20页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第20-21页 |
| 第2章 Pythagorean-Hodograph曲线基础 | 第21-31页 |
| 2.1 PH曲线的定义 | 第21页 |
| 2.2 PH曲线的弧长和偏置曲线计算 | 第21-23页 |
| 2.2.1 PH曲线的弧长计算 | 第21-22页 |
| 2.2.2 PH曲线的偏置曲线的计算 | 第22-23页 |
| 2.3 PH曲线的构造 | 第23-26页 |
| 2.3.1 三次PH曲线的构造及性质 | 第23-25页 |
| 2.3.2 五次PH曲线的构造及性质 | 第25-26页 |
| 2.4 PH曲线的插补 | 第26-29页 |
| 2.4.1 一般参数曲线的插补算法 | 第26-28页 |
| 2.4.2 PH曲线插补算法 | 第28-29页 |
| 2.4.3 PH曲线的恒速插补算法 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 架构设计 | 第31-41页 |
| 3.1 多核单片机数控系统实验平台的设计要求 | 第31页 |
| 3.2 多核单片机的要求和选择 | 第31-32页 |
| 3.3 P8X32A-D40多核单片机 | 第32-35页 |
| 3.3.1 规格介绍 | 第32-33页 |
| 3.3.2 开发环境介绍 | 第33-35页 |
| 3.4 并行插补介绍 | 第35-37页 |
| 3.4.1 并行计算 | 第35-36页 |
| 3.4.2 并行插补 | 第36-37页 |
| 3.5 总体设计方案 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小节 | 第39-41页 |
| 第4章 硬件设计与实现 | 第41-49页 |
| 4.1 Propeller P8X32A多核芯片及外围电路设计 | 第41-44页 |
| 4.1.1 P8X32A引脚介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.2 电源电路 | 第42-43页 |
| 4.1.3 晶振电路 | 第43页 |
| 4.1.4 外接存储器及其它电路 | 第43-44页 |
| 4.2 输入输出设备电路设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 PS/2接口电路 | 第44-45页 |
| 4.2.2 CRT显示器接口电路 | 第45-47页 |
| 4.3 步进电机驱动电路 | 第47页 |
| 4.4 系统硬件整体电路图 | 第47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 软件设计与实现 | 第49-71页 |
| 5.1 插补准备工作 | 第49-50页 |
| 5.1.1 插补算法的选用 | 第49-50页 |
| 5.1.2 浮点数运算方法 | 第50页 |
| 5.2 并行插补的执行过程 | 第50-51页 |
| 5.3 CogO核编程 | 第51-56页 |
| 5.3.1 显示器驱动及功能软件设计 | 第51-53页 |
| 5.3.2 PS/2设备驱动及相关功能软件设计 | 第53-55页 |
| 5.3.3 CRT显示器显示坐标系的建立 | 第55-56页 |
| 5.4 Cog1核编程 | 第56-61页 |
| 5.4.1 PH曲线G代码设计 | 第56-58页 |
| 5.4.2 PH曲线译码及启动Cog2核编程 | 第58-61页 |
| 5.5 Cog2参数计算编程 | 第61-64页 |
| 5.6 Cog3坐标计算编程 | 第64-65页 |
| 5.7 Cog4运动控制编程 | 第65-67页 |
| 5.8 Cog5核步进电机编程 | 第67-69页 |
| 5.8.1 步进电机驱动编程 | 第68页 |
| 5.8.2 进给速度的控制 | 第68-69页 |
| 5.9 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 实验验证 | 第71-79页 |
| 6.1 软件的下载与启动 | 第71-72页 |
| 6.2 并行插补的性能分析及测试 | 第72-77页 |
| 6.2.1 理论分析 | 第72-73页 |
| 6.2.2 测试工具开发 | 第73-74页 |
| 6.2.3 单次测试与采样周期确定 | 第74页 |
| 6.2.4 结果及验证 | 第74-77页 |
| 6.3 进给速度和插补周期对加工质量的影响 | 第77-78页 |
| 6.4 本章小节 | 第78-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 总结 | 第79-80页 |
| 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附表 | 第88页 |