柔性宏刚性微机械臂频率特性与运动误差分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 柔性宏刚性微机械臂的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 机械臂建模与仿真分析 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机械臂的发展现状与控制研究 | 第10-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 柔性宏刚性微机械臂数学模型 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 运动弹性动力分析法 | 第15-16页 |
| 2.3 柔性宏机械臂的数学模型 | 第16-26页 |
| 2.3.1 型函数和广义坐标 | 第16-18页 |
| 2.3.2 单元运动学关系 | 第18-21页 |
| 2.3.3 柔性宏刚性微机械臂运动方程 | 第21-26页 |
| 2.4 柔性宏刚性微机械臂的系统模型 | 第26-27页 |
| 2.5 柔性宏刚性微机械臂仿真验证 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 柔性宏刚性微机械臂的频率特性 | 第29-43页 |
| 3.1 频率特性参量定义 | 第29-31页 |
| 3.2 截面类型为空心圆柱时系统频率特性分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 结构参量与频率特性关系 | 第32-34页 |
| 3.2.2 材质组合与频率特性关系 | 第34页 |
| 3.2.3 集中质量与频率特性关系 | 第34-36页 |
| 3.3 截面类型为H型时系统频率特性分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 结构参量与频率特性关系 | 第36-38页 |
| 3.3.2 材质组合与频率特性关系 | 第38-39页 |
| 3.3.3 集中质量与频率特性关系 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 柔性宏刚性微机械臂运动误差分析 | 第43-60页 |
| 4.1 典型曲线运动表达式推导与截面选取 | 第43-50页 |
| 4.1.1 典型曲线运动表达式推导 | 第43-49页 |
| 4.1.2 不同截面类型的运动误差对比 | 第49-50页 |
| 4.2 截面形状为空心圆柱时系统运动误差分析 | 第50-54页 |
| 4.2.1 不同关节角加速度曲线对运动误差的影响 | 第50-51页 |
| 4.2.2 结构参量变化对运动误差的影响 | 第51-52页 |
| 4.2.3 材质组合对运动误差的影响 | 第52页 |
| 4.2.4 集中质量对运动误差的影响 | 第52-54页 |
| 4.3 截面类型为H型时系统运动误差分析 | 第54-58页 |
| 4.3.1 不同关节角加速度曲线对运动误差的影响 | 第54-55页 |
| 4.3.2 结构参量变化对运动误差的影响 | 第55-56页 |
| 4.3.3 材质组合对运动误差的影响 | 第56-57页 |
| 4.3.4 集中质量对运动误差的影响 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 柔性宏刚性微机械臂实验 | 第60-64页 |
| 5.1 机械臂末端运动轨迹与参数选取 | 第60-61页 |
| 5.2 柔性宏刚性微机械臂实验装置 | 第61-62页 |
| 5.2.1 机械臂实验台的基本结构 | 第61-62页 |
| 5.2.2 位置敏感传感器PSD | 第62页 |
| 5.3 仿真与实验 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
