| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 步进电机的发展 | 第11-12页 |
| 1.1.1 发展历史 | 第11页 |
| 1.1.2 步进电机的结构分类 | 第11-12页 |
| 1.2 本课题的研究背景和国内外现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 步进电机运行中存在的问题 | 第12-13页 |
| 1.2.2 步进电机高动态特性的指标 | 第13页 |
| 1.2.3 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本课题的意义和设计目标 | 第17-19页 |
| 1.4 本课题的技术路线和主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 混合式步进电机的数学模型与分析 | 第21-35页 |
| 2.1 混合式步进电机的结构和工作原理 | 第21-24页 |
| 2.2 混合式步进电机的数学模型 | 第24-25页 |
| 2.3 混合式步进电机的模型仿真 | 第25-32页 |
| 2.3.1 步进电机的参数检测 | 第25-28页 |
| 2.3.2 步进电机基于Simulink的模型搭建 | 第28-30页 |
| 2.3.3 步进电机的模型验证 | 第30-32页 |
| 2.4 步进电机运行问题的产生原因 | 第32-33页 |
| 2.4.1 动态特性较差的原因 | 第32-33页 |
| 2.4.2 低频振荡的原因 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 混合续流导通算法 | 第35-45页 |
| 3.1 解决步进电机运行问题的方法 | 第35-37页 |
| 3.1.1 改善动态特性的方法 | 第35-36页 |
| 3.1.2 解决低频振荡的方法 | 第36-37页 |
| 3.2 细分驱动的实现 | 第37-38页 |
| 3.3 H桥的续流 | 第38-41页 |
| 3.3.1 传统续流导通方式 | 第39页 |
| 3.3.2 互补续流导通方式 | 第39-40页 |
| 3.3.3 快衰减续流导通方式 | 第40-41页 |
| 3.4 混合续流导通算法 | 第41-43页 |
| 3.4.1 混合续流导通算法的设计 | 第41-42页 |
| 3.4.2 混合续流导通算法对动态特性的影响分析 | 第42页 |
| 3.4.3 各种续流导通方式的对比 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于DSP的步进电机控制系统硬件电路设计 | 第45-55页 |
| 4.1 整体系统方案设计 | 第45-47页 |
| 4.1.1 系统方案对比选择 | 第45-47页 |
| 4.1.2 控制方案整体硬件设计 | 第47页 |
| 4.2 DSP控制平台 | 第47-48页 |
| 4.3 驱动电路 | 第48-53页 |
| 4.3.1 功率器件选型 | 第48-49页 |
| 4.3.2 功率元件驱动电路 | 第49页 |
| 4.3.3 电流采样方案 | 第49-52页 |
| 4.3.4 电流信号调理 | 第52-53页 |
| 4.4 过流保护电路 | 第53-54页 |
| 4.5 电路PCB | 第54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于DSP的步进电机控制系统软件设计 | 第55-67页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第55-56页 |
| 5.2 软件整体设计 | 第56-58页 |
| 5.2.1 整体框架设计 | 第56-57页 |
| 5.2.2 整体流程设计 | 第57-58页 |
| 5.3 子模块程序设计 | 第58-64页 |
| 5.3.1 步进电机结构体设计 | 第58-59页 |
| 5.3.2 细分换相控制 | 第59页 |
| 5.3.3 Q格式数据处理 | 第59-60页 |
| 5.3.4 PID程序设计 | 第60-61页 |
| 5.3.5 PWM程序设计与死区补偿 | 第61-62页 |
| 5.3.6 混合续流导通程序设计 | 第62-63页 |
| 5.3.7 加减速曲线设计 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-67页 |
| 第六章 控制系统测试验证 | 第67-77页 |
| 6.1 控制系统整体测试方案设计 | 第67页 |
| 6.2 步进电机矩频特性曲线的测量 | 第67-68页 |
| 6.3 控制系统仿真测试 | 第68-71页 |
| 6.3.1 控制系统结构 | 第68-70页 |
| 6.3.2 仿真结果分析 | 第70-71页 |
| 6.4 控制系统实际测试 | 第71-75页 |
| 6.4.1 控制系统实物 | 第71-72页 |
| 6.4.2 波形测试 | 第72-73页 |
| 6.4.3 加减速性能测试 | 第73-75页 |
| 6.5 测试结果总结 | 第75页 |
| 6.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第七章 总结和展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 硕士期间发表文章 | 第82页 |