| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 集成控制发展及研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 汽车主动转向与主动制动研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 底盘集成控制关键问题 | 第16-20页 |
| 1.3.1 底盘集成控制结构 | 第16-17页 |
| 1.3.2 底盘集成控制策略 | 第17-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 多变量鲁棒伺服控制器设计 | 第22-40页 |
| 2.1 多变量鲁棒控制理论 | 第22-25页 |
| 2.1.1. 鲁棒控制概念 | 第22-24页 |
| 2.1.2 多变量系统的一般问题 | 第24-25页 |
| 2.2 多变量鲁棒控制系统稳定性判定依据 | 第25-28页 |
| 2.2.1 稳定性判定方法概述 | 第25-26页 |
| 2.2.2 李雅普诺夫稳定性判据 | 第26-28页 |
| 2.3 鲁棒伺服控制器设计 | 第28-37页 |
| 2.3.1 鲁棒伺服控制器结构 | 第28-29页 |
| 2.3.2 多变量鲁棒伺服控制器设计 | 第29-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-40页 |
| 第3章 车辆动力学模型及仿真试验平台 | 第40-58页 |
| 3.1 车辆动力学模型 | 第40-45页 |
| 3.1.1 车辆动力学分析 | 第40-41页 |
| 3.1.2 线性二自由度模型 | 第41-44页 |
| 3.1.3 轮胎模型 | 第44-45页 |
| 3.2 主动转向系统模型 | 第45-46页 |
| 3.3 车辆辅助计算模块 | 第46-51页 |
| 3.3.1 垂直载荷控制模型 | 第47-48页 |
| 3.3.2 车速估算方法 | 第48-50页 |
| 3.3.3 路面附着系数估算方法 | 第50页 |
| 3.3.4 质心侧偏角估算方法 | 第50-51页 |
| 3.4 制动力分配 | 第51-53页 |
| 3.5 多变量鲁棒控制器 | 第53-55页 |
| 3.6 仿真试验平台 | 第55-57页 |
| 3.6.1 仿真平台总体架构 | 第55页 |
| 3.6.2 Carsim车辆动力学仿真模块 | 第55-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 主动转向与主动制动多变量鲁棒集成控制仿真分析 | 第58-66页 |
| 4.1 仿真试验分析 | 第58-59页 |
| 4.2 典型工况控制器控制仿真分析 | 第59-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |