铝合金轨道客车焊缝磨抛机器人关键技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 焊缝磨抛机器人概况 | 第11-14页 |
| 1.3 铝合金车体焊缝磨抛现状 | 第14-16页 |
| 1.4 真空吸附爬壁机器人概况 | 第16-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 铝合金焊缝磨抛机器人开发 | 第22-36页 |
| 2.1 机器人本体总体方案规划 | 第22-24页 |
| 2.2 交替吸附式吸盘模块设计 | 第24-31页 |
| 2.3 多吸盘旋转气路分配机构设计 | 第31-34页 |
| 2.4 机器人作业功能实现 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人及关键零部件仿真分析与优化 | 第36-60页 |
| 3.1 机器人稳定性分析 | 第36-38页 |
| 3.2 吸盘提升模块分析 | 第38-47页 |
| 3.2.1 吸盘提升模块动力学分析 | 第38-44页 |
| 3.2.2 轨迹滚轮轴的静力学分析 | 第44-47页 |
| 3.3 真空系统内压波动分析及优化 | 第47-58页 |
| 3.3.1 吸盘内压波动理论分析 | 第47-48页 |
| 3.3.2 吸盘结构优化 | 第48-51页 |
| 3.3.3 压力动态响应曲线的检测 | 第51-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 机器人控制精度及焊缝磨抛实验研究 | 第60-74页 |
| 4.1 机器人行走直线度实验 | 第60-62页 |
| 4.2 机器人定位精度实验 | 第62-70页 |
| 4.3 磨抛工艺规划及焊缝磨抛实验 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 作者简介 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
