基于负载下四旋翼飞行器控制方法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的关键技术 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行器飞行原理介绍及数学模型分析 | 第18-26页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的结构及飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的机体组成 | 第18-19页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第19-20页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的数学模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 线性运动方程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 角运动方程 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四旋翼飞行器姿态控制方法的研究 | 第26-38页 |
| 3.1 经典PID控制 | 第26-29页 |
| 3.1.1 经典PID控制原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 经典PID控制器的设计 | 第27-28页 |
| 3.1.3 经典PID控制下的仿真实验 | 第28-29页 |
| 3.2 基于RBF神经网络PID控制 | 第29-33页 |
| 3.2.1 基于RBF神经网络PID控制原理 | 第29-31页 |
| 3.2.2 基于RBF神经网络PID控制器的设计 | 第31页 |
| 3.2.3 RBF神经网络PID控制下的仿真实验 | 第31-33页 |
| 3.3 串级PID控制器的设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 串级PID控制原理 | 第33-34页 |
| 3.3.2 串级PID控制器的设计 | 第34页 |
| 3.3.3 串级PID控制下的仿真实验 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 四旋翼飞行器飞行控制系统设计 | 第38-48页 |
| 4.1 四旋翼飞行器系统硬件设计 | 第38-42页 |
| 4.1.1 主控芯片 | 第39-40页 |
| 4.1.2 姿态检测单元 | 第40-42页 |
| 4.1.3 外围部分 | 第42页 |
| 4.2 四旋翼飞行器系统软件设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 四旋翼飞行器飞行控制系统设计 | 第42-45页 |
| 4.2.2 四旋翼飞行器控制算法流程设计 | 第45-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 实验飞行结果与分析 | 第48-58页 |
| 5.1 实验前假设 | 第48-49页 |
| 5.2 经典PID控制四旋翼飞行器姿态 | 第49-52页 |
| 5.2.1 经典PID控制下无负载 | 第49-50页 |
| 5.2.2 经典PID控制下单边负载 | 第50-52页 |
| 5.3 串级PID控制四旋翼飞行器姿态 | 第52-57页 |
| 5.3.1 串级PID控制下无负载 | 第52-53页 |
| 5.3.2 串级PID控制下单边负载 | 第53-55页 |
| 5.3.3 串级PID控制下双边负载 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文主要工作的总结 | 第58页 |
| 6.2 今后工作的展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 作者简介 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
