| 摘要 | 第10-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 动态导航定位滤波方法 | 第14-16页 |
| 1.2.2 多模型滤波解算技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 非高斯噪声滤波方法 | 第18页 |
| 1.3 本文主要研究内容与结构 | 第18-20页 |
| 第二章 非线性滤波技术在动态导航中的应用 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 载体运动模型集及贝叶斯状态估计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 载体运动模型 | 第20-23页 |
| 2.2.2 贝叶斯状态估计 | 第23-26页 |
| 2.3 两种常用的非线性滤波技术 | 第26-30页 |
| 2.3.1 扩展卡尔曼滤波 | 第26页 |
| 2.3.2 三阶球面-相径求容积规则 | 第26-28页 |
| 2.3.3 常规平方根容积卡尔曼滤波 | 第28-30页 |
| 2.4 稳健平方根容积卡尔曼滤波算法 | 第30-34页 |
| 2.4.1 正交三角分解 | 第30页 |
| 2.4.2 稳健SCKF算法步骤 | 第30-32页 |
| 2.4.3 稳健SCKF与常规CKF仿真性能对比 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 简化型稳健平方根容积卡尔曼导航算法 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于简化稳健平方根容积卡尔曼的伪距单点定位 | 第35-39页 |
| 3.2.1 简化型稳健平方根容积卡尔曼滤波算法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 卫星导航离散时间状态模型 | 第36-38页 |
| 3.2.3 北斗卫星导航伪距单点定位原理 | 第38-39页 |
| 3.3 仿真与实测数据处理及分析 | 第39-46页 |
| 3.3.1 仿真数据试验及结果分析 | 第39-43页 |
| 3.3.2 算法实测数据性能分析 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 简化型稳健平方根容积卡尔曼变维交互多模 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 多模型算法 | 第47-50页 |
| 4.2.1 静态多模算法 | 第47-48页 |
| 4.2.2 交互多模算法 | 第48-49页 |
| 4.2.3 空间矢量的变维方法 | 第49-50页 |
| 4.3 基于简化型稳健SCKF的变维交互多模 | 第50-54页 |
| 4.3.1 CV模型和CA模型的映射转换 | 第50-51页 |
| 4.3.2 简化型稳健SCKF变维交互多模算法 | 第51-54页 |
| 4.4 实测数据处理及结果分析 | 第54-57页 |
| 4.4.1 实测数据处理结果 | 第54-56页 |
| 4.4.2 实测数据结果分析 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 非高斯噪声的简化型稳健平方根容积卡尔曼高斯和算法 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 卫星导航伪距量测噪声分析方法 | 第58-60页 |
| 5.3 非高斯白噪声度量方法 | 第60-62页 |
| 5.3.1 高斯分布判断方法——峭度 | 第60-61页 |
| 5.3.2 白噪声度量方法——相关系数 | 第61页 |
| 5.3.3 实测动态数据伪距噪声特性验证分析 | 第61-62页 |
| 5.4 基于简化型稳健SCKF的高斯和算法 | 第62-65页 |
| 5.4.1 高斯和表示非高斯过程基本原理 | 第62-63页 |
| 5.4.2 简化型稳健SCKF高斯和算法 | 第63-65页 |
| 5.5 实测数据处理及结果分析 | 第65-67页 |
| 5.5.1 实测数据处理结果 | 第65-67页 |
| 5.5.2 实测数据结果分析 | 第67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第68页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-79页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第79页 |