| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11页 |
| 1.2 耳轴式数控回转工作台的种类和特点 | 第11-14页 |
| 1.2.1 蜗轮蜗杆副传动式回转工作台 | 第11-12页 |
| 1.2.2 弧面凸轮副传动式回转工作台 | 第12-13页 |
| 1.2.3 直接驱动式回转工作台 | 第13-14页 |
| 1.3 数控回转工作台国内外发展状况 | 第14-18页 |
| 1.3.1 数控回转工作台国内发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3.2 数控回转工作台国外发展状况 | 第16-18页 |
| 1.4 伺服系统概述 | 第18-20页 |
| 1.4.1 伺服系统的发展历程 | 第19-20页 |
| 1.4.3 直驱式永磁交流同步电机伺服系统国内外研究现状 | 第20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 永磁同步直驱力矩伺服电机数学模型的建立 | 第22-33页 |
| 2.1 永磁同步直驱力矩伺服电机的内部结构 | 第22-23页 |
| 2.2 电机坐标变换 | 第23-26页 |
| 2.2.1 Clark变换以及逆变换 | 第23-24页 |
| 2.2.2 Park变换以及Park逆变换 | 第24-26页 |
| 2.3 永磁同步直驱力矩电机的数学模型 | 第26-30页 |
| 2.3.1 永磁同步直驱力矩电机坐标轴的选取 | 第26页 |
| 2.3.2 永磁同步直驱力矩电机数学模型的建立 | 第26-30页 |
| 2.4 永磁同步直驱力矩电机的选取 | 第30-32页 |
| 2.4.1 耳轴式工作台简介 | 第30页 |
| 2.4.2 工作台驱动元件的选择 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 空间矢量脉宽调制模型的建立 | 第33-44页 |
| 3.1 空间矢量脉宽调制技术 | 第33页 |
| 3.2 SVPWM的调制原理 | 第33-36页 |
| 3.3 SVPWM算法的建立 | 第36-39页 |
| 3.3.1 判断空间电压矢量U_(OYT)所在的区域 | 第37页 |
| 3.3.2 确定各扇区相邻两非零矢量和零矢量作用时间 | 第37-38页 |
| 3.3.3 确定各个扇区的矢量切换点 | 第38-39页 |
| 3.4 通过Simulink进行SVPWM的建模仿真 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 永磁同步直驱力矩电机控制系统的建立和仿真分析 | 第44-60页 |
| 4.1 MATLAB的Simulink模块简介 | 第44页 |
| 4.2 各个仿真模块的建立 | 第44-50页 |
| 4.2.1 逆变器模块 | 第45页 |
| 4.2.2 位置环,速度环,电流环的PI控制器模块 | 第45-48页 |
| 4.2.3 Clark以及Park变换的Simulink模型的建立 | 第48-50页 |
| 4.3 永磁同步力矩电机控制系统的建立与仿真分析 | 第50-58页 |
| 4.3.1 永磁同步力矩电机控制系统模型的建立 | 第50-52页 |
| 4.3.2 直驱力矩电机控制系统的性能分析 | 第52-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 模糊自适应位置环的研究与仿真分析 | 第60-75页 |
| 5.1 模糊控制系统组成及原理 | 第60-61页 |
| 5.1.1 模糊控制系统的组成 | 第60-61页 |
| 5.1.2 模糊控制系统的原理 | 第61页 |
| 5.2 模糊控制器设计 | 第61-65页 |
| 5.2.1 模糊控制器的基本组成 | 第61-62页 |
| 5.2.2 模糊控制器的参数设定 | 第62-63页 |
| 5.2.3 模糊控制器设计 | 第63-65页 |
| 5.3 模糊自适应位置环控制研究 | 第65-66页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第66-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 直驱力矩电机控制系统硬件电路的设计 | 第75-86页 |
| 6.1 系统硬件总体结构的设计 | 第75-76页 |
| 6.2 数字控制单元设计 | 第76-80页 |
| 6.2.1 TMS320F28335的主电路 | 第76-77页 |
| 6.2.2 TMS320F28335的外围电路 | 第77-80页 |
| 6.3 功率驱动单元设计 | 第80-81页 |
| 6.4 故障保护电路的设计 | 第81-82页 |
| 6.5 母线电压加测电路 | 第82-83页 |
| 6.6 温度检测 | 第83页 |
| 6.7 死区电路 | 第83-84页 |
| 6.8 PCB的设计与制造 | 第84-85页 |
| 6.9 本章小结 | 第85-86页 |
| 第7章 直驱力矩电机控制系统软件的设计 | 第86-97页 |
| 7.0 编程环境 | 第86-87页 |
| 7.1 系统软件总体结构 | 第87页 |
| 7.2 交流伺服系统的主程序 | 第87-88页 |
| 7.3 PWM中断模块程序 | 第88-90页 |
| 7.4 AD采样模块程序 | 第90-91页 |
| 7.5 转子初始定位程序 | 第91页 |
| 7.6 角度计算程序 | 第91-92页 |
| 7.7 速度计算程序 | 第92页 |
| 7.8 闭环PI控制程序 | 第92-94页 |
| 7.9 生成SVPWM波程序 | 第94-95页 |
| 7.10 SCI通信模块和故障中断服务程序 | 第95-97页 |
| 7.10.1 SCI中断服务程序 | 第95-96页 |
| 7.10.2 故障中断服务程序 | 第96-97页 |
| 第8章 结论与展望 | 第97-99页 |
| 8.1 结论 | 第97页 |
| 8.2 展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
