| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 概述 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究背景和研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容和组织框架 | 第16-18页 |
| 第二章 CBC型六轴联动AFP机床奇异性分析 | 第18-41页 |
| 2.1 CBC型六轴联动AFP机床运动学概述 | 第18-19页 |
| 2.2 CBC型六轴联动AFP机床运动学方程 | 第19-24页 |
| 2.2.1 CBC型六轴联动AFP机床运动学正向求解 | 第19-22页 |
| 2.2.2 CBC型六轴联动AFP机床运动学逆向求解 | 第22-24页 |
| 2.3 AFP机床雅可比矩阵 | 第24-29页 |
| 2.3.1 雅可比矩阵的定义 | 第24-25页 |
| 2.3.2 雅可比矩阵的求解 | 第25-29页 |
| 2.4 AFP机床奇异性分析及判定 | 第29-40页 |
| 2.4.1 奇异点分析 | 第29-30页 |
| 2.4.2 奇异性与条件数 | 第30-31页 |
| 2.4.3 奇异性几何分析 | 第31-37页 |
| 2.4.4 奇异区域实例验证 | 第37-39页 |
| 2.4.5 奇异区域的判定 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于复合材料铺放质量的铺放姿态可变域 | 第41-58页 |
| 3.1 变姿态铺放对铺放质量的影响 | 第41-46页 |
| 3.1.1 铺放压力对铺放质量的影响 | 第41-43页 |
| 3.1.2 变角度引起的侧向力对铺放质量的影响 | 第43-46页 |
| 3.2 姿态可变角度域的确定 | 第46-56页 |
| 3.2.1 沿压辊运动方向姿态可变角度域 | 第46-53页 |
| 3.2.2 绕垂直压辊运动方向姿态可变角度域 | 第53-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 基于铺放姿态可变域的路径优化方法 | 第58-72页 |
| 4.1 可变域(DAO)在P坐标轴系的表示 | 第58-60页 |
| 4.2 基于旋转轴关节运动学解释的轴系运算简化 | 第60-63页 |
| 4.3 旋转轴可变角度域在M坐标系中的多边形表示 | 第63-67页 |
| 4.4 优化目标函数及优化方程的建立 | 第67-70页 |
| 4.4.1 路径点与路径平面内多边形DAO域的判断方法 | 第67-69页 |
| 4.4.2 优化计算 | 第69-70页 |
| 4.5 优化方法总结 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 路径铺放姿态优化方法仿真验证 | 第72-80页 |
| 5.1 AFP机床的建模与导入 | 第72-73页 |
| 5.2 路径姿态优化 | 第73-76页 |
| 5.3 ADAMS仿真与结果 | 第76-79页 |
| 5.4 总结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
