| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究内容及文章结构 | 第11-13页 |
| 2 两轮轮式机器人硬件系统及模型分析 | 第13-26页 |
| 2.1 两轮轮式机器人整体结构 | 第13-15页 |
| 2.2 两轮轮式机器人各个组成部分介绍 | 第15-16页 |
| 2.3 两轮轮式机器人底层控制子系统 | 第16-19页 |
| 2.3.1 核心控制器模块 | 第16-17页 |
| 2.3.2 电机驱动模块 | 第17-18页 |
| 2.3.3 电机电流检测模块 | 第18-19页 |
| 2.4 两轮轮式机器人运动模型分析 | 第19-21页 |
| 2.5 电机及其驱动模型分析 | 第21-25页 |
| 2.5.1 电机驱动系统总体性能分析 | 第21-22页 |
| 2.5.2 电机驱动系统中各阶段性能分析 | 第22-24页 |
| 2.5.3 模型的状态空间表示 | 第24页 |
| 2.5.4 遗传算法辨识模型参数 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 两轮轮式机器人仿人智能控制算法 | 第26-40页 |
| 3.1 仿人智能控制基本原理 | 第26-34页 |
| 3.1.1 仿人智能控制器的原型 | 第26-28页 |
| 3.1.2 特征模型、特征辨识和特征记忆 | 第28-31页 |
| 3.1.3 多模态控制与决策 | 第31-32页 |
| 3.1.4 启发式搜索与直觉推理 | 第32-34页 |
| 3.2 两轮轮式机器人三层结构仿人智能控制算法 | 第34-39页 |
| 3.2.1 三层结构仿人智能控制系统 | 第34-35页 |
| 3.2.2 多模态仿人智能控制层（上层） | 第35-37页 |
| 3.2.3 多电机电流幅值协调层（中层） | 第37-38页 |
| 3.2.4 电流可调轮速跟踪控制执行层（下层） | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 两轮轮式机器人系统仿真及实物实验 | 第40-61页 |
| 4.1 电流可调轮速跟踪控制执行层（下层）验证实验 | 第40-42页 |
| 4.1.1 直流电机双闭环调速系统实验平台 | 第40-41页 |
| 4.1.2 验证实验结果分析 | 第41-42页 |
| 4.2 两轮轮式机器人点镇定控制仿真实验 | 第42-48页 |
| 4.2.1 点镇定分析及测试指标 | 第43页 |
| 4.2.2 点镇定的比例控制 | 第43-45页 |
| 4.2.3 点镇定的比例余弦控制 | 第45-46页 |
| 4.2.4 仿人智能仿真控制 | 第46-48页 |
| 4.3 两轮轮式机器人点镇定控制实物实验 | 第48-60页 |
| 4.3.1 MP-HSIC点镇定实验结果 | 第49-54页 |
| 4.3.2 TL-HSIC点镇定实验结果 | 第54-59页 |
| 4.3.3 TL-HSIC与MP-HSIC点镇定实验结果对比 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 结论与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第66页 |