| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 移动机器人研究发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 传感器故障诊断方法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人多传感器冗余系统设计 | 第18-26页 |
| 2.1 多传感器冗余配置系统总体设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 惯性传感器体系结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 六陀螺冗余系统总体设计 | 第19-21页 |
| 2.2 单轴Z陀螺仪电路设计 | 第21-22页 |
| 2.3 嵌入式传感器数据处理系统电路设计 | 第22-24页 |
| 2.4 故障信息显示电路设计 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于PCA-ICA的移动机器人多传感器冗余系统故障诊断 | 第26-41页 |
| 3.1 惯性传感器故障机理分析与故障数学模型建立 | 第26-28页 |
| 3.2 基于主元分析的故障检测方法研究 | 第28-34页 |
| 3.2.1 主元分析模型的建立 | 第29-31页 |
| 3.2.2 确定主元个数的方法研究 | 第31-32页 |
| 3.2.3 主元分析故障检测策略 | 第32-34页 |
| 3.3 基于PCA-ICA的故障检测方法研究 | 第34-38页 |
| 3.3.1 独立成分分析模型的建立 | 第34-36页 |
| 3.3.2 基于PCA-ICA的故障检测策略 | 第36-38页 |
| 3.4 仿真验证分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于马氏距离的移动机器人多传感器冗余系统故障诊断 | 第41-56页 |
| 4.1 基于马氏距离的故障检测方法 | 第41-44页 |
| 4.1.1 马氏距离的定义与数学模型的建立 | 第42-43页 |
| 4.1.2 基于马氏距离的故障检测策略 | 第43-44页 |
| 4.2 改进的马氏距离故障检测方法 | 第44-46页 |
| 4.2.1 奇偶残差向量的获取 | 第45页 |
| 4.2.2 改进的马氏距离故障检测策略 | 第45-46页 |
| 4.3 基于稳健马氏距离的故障诊断方法 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真验证分析 | 第47-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验验证与分析 | 第56-64页 |
| 5.1 故障诊断实验平台搭建 | 第56-57页 |
| 5.1.1 硬件平台搭建 | 第56-57页 |
| 5.1.2 软件平台搭建 | 第57页 |
| 5.2 多传感器冗余系统故障诊断实验分析 | 第57-62页 |
| 5.2.1 静态实验分析 | 第58-60页 |
| 5.2.2 动态实验分析 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结和展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |