基于辨识模型的UUV回收控制方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 UUV系统辨识方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 欠驱动UUV轨迹跟踪回收控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容和组织结构 | 第18-21页 |
| 第2章 UUV水动力参数运动模型建立及简化 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 UUV受力分析及动力模型的建立 | 第21-30页 |
| 2.2.1 坐标系的建立和转换 | 第21-23页 |
| 2.2.2 刚体运动方程分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 UUV的受力分析 | 第25-27页 |
| 2.2.4 UUV动力学模型 | 第27-30页 |
| 2.3 水动力参数敏感性指数及模型简化方法 | 第30-36页 |
| 2.3.1 水动力参数敏感性指数简化 | 第31-34页 |
| 2.3.2 平面和垂直面简化模型 | 第34-36页 |
| 2.4 数据降噪与平滑数据 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-41页 |
| 第3章 UUV水动力参数辨识方法设计 | 第41-67页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 测定水动力系数的一般方法 | 第41-44页 |
| 3.3 UUV水动力参数辨识计算方法 | 第44-51页 |
| 3.3.1 参数辨识估计方法 | 第44-46页 |
| 3.3.2 限定记忆最小二乘递推辨识 | 第46-48页 |
| 3.3.3 方差补偿扩展卡尔曼法辨识 | 第48-51页 |
| 3.4 UUV辨识实验方法设计 | 第51-53页 |
| 3.5 平面机动仿真辨识 | 第53-60页 |
| 3.5.1 定深平面运动仿真辨识 | 第54-56页 |
| 3.5.2 固定舵角仿真辨识 | 第56-58页 |
| 3.5.3 Z形机动仿真辨识 | 第58-60页 |
| 3.6 垂直面机动仿真辨识 | 第60-64页 |
| 3.6.1 垂直面固定舵角下潜仿真辨识 | 第61-62页 |
| 3.6.2 垂直面变舵角下潜仿真辨识 | 第62-64页 |
| 3.7 辨识方法有效性验证 | 第64-65页 |
| 3.8 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 UUV实航实验参数辨识 | 第67-81页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 UUV水动力系数近似计算 | 第67-69页 |
| 4.3 自航模水动力参数辨识 | 第69-79页 |
| 4.3.1 平面三自由度水动力系数辨识 | 第69-74页 |
| 4.3.2 垂直面三自由度水动力系数辨识 | 第74-79页 |
| 4.4 辨识结果仿真验证 | 第79-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 欠驱动UUV的回收跟踪控制 | 第81-99页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 反步法及神经网络控制理论 | 第81-83页 |
| 5.3 欠驱动UUV模型 | 第83-84页 |
| 5.4 轨迹跟踪器的设计 | 第84-91页 |
| 5.5 稳定性分析 | 第91-92页 |
| 5.6 UUV轨迹跟踪控制仿真 | 第92-98页 |
| 5.7 本章小结 | 第98-99页 |
| 总结 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
