| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 动力定位控制系统的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 时滞控制系统的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 时滞控制系统稳定性的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第21-26页 |
| 2.2.1 船舶运动学数学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 船舶动力学数学模型 | 第24-26页 |
| 2.3 环境干扰数学模型 | 第26-33页 |
| 2.3.1 风干扰模型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 波浪干扰模型 | 第28-32页 |
| 2.3.3 流干扰模型 | 第32-33页 |
| 2.4 船舶运动仿真验证 | 第33-36页 |
| 2.4.1 研究对象的主要参数 | 第33-34页 |
| 2.4.2 船舶运动仿真实验 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 带有扰动观测的动力定位系统时滞控制 | 第37-63页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 船舶模型的标准鲁棒H_∞形式 | 第37-40页 |
| 3.2.1 H_∞鲁棒控制理论 | 第37-38页 |
| 3.2.2 船舶模型简化为标准H_∞问题 | 第38-40页 |
| 3.3 线性矩阵不等式(LMI) | 第40-41页 |
| 3.4 含有时滞的PID控制船舶仿真验证 | 第41-43页 |
| 3.5 含有时滞的鲁棒控制研究 | 第43-52页 |
| 3.6 干扰观测控制理论 | 第52-53页 |
| 3.7 带DOBC的鲁棒H_∞时滞控制 | 第53-62页 |
| 3.7.1 闭环系统鲁棒H_∞稳定性 | 第54-56页 |
| 3.7.2 闭环系统鲁棒H_∞控制稳定性 | 第56-62页 |
| 3.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 带有线性ESO的动力定位系统时滞控制 | 第63-83页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 扩张状态观测器 | 第63-68页 |
| 4.2.1 扩张状态观测理论 | 第64-65页 |
| 4.2.2 三阶扩张状态观测器 | 第65-68页 |
| 4.2.3 非线性组合 | 第68页 |
| 4.3 线性ESO的控制器设计 | 第68-70页 |
| 4.4 带线性ESO的鲁棒H_∞时滞控制 | 第70-79页 |
| 4.5 带有时滞的动力定位系统状态观测H_∞仿真验证 | 第79-82页 |
| 4.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |