| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 焊接机器人组成和分类 | 第8-10页 |
| 1.2.1 焊接机器人组成 | 第8-9页 |
| 1.2.2 焊接机器人分类 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外焊接机器人关键技术发展研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 轨迹规划算法的国内外研究现状 | 第11页 |
| 1.3.2 焊缝跟踪控制的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第14-15页 |
| 第二章 UPR100 弧焊机器人运动学及轨迹规划仿真 | 第15-32页 |
| 2.1 机器人数学基础 | 第15-17页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第17-22页 |
| 2.3 UPR100 弧焊机器人逆运动学及雅克比矩阵 | 第22-25页 |
| 2.3.1 UPR100 弧焊机器人逆运动学 | 第22-24页 |
| 2.3.2 雅克比矩阵 | 第24-25页 |
| 2.4 UPR100 弧焊机器人轨迹规划 | 第25-28页 |
| 2.5 基于 SimMechanics 的 UPR100 弧焊机器人轨迹规划仿真 | 第28-31页 |
| 2.5.1 SimMechanics 简介 | 第28-29页 |
| 2.5.2 SimMechanics 建模与仿真 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 UPR100 弧焊机器人动力学 | 第32-40页 |
| 3.1 UPR100 弧焊机器人动力学分析 | 第32-33页 |
| 3.2 UPR100 弧焊机器人动力学计算 | 第33-35页 |
| 3.3 UPR100 弧焊机器人动力学参数辨识 | 第35-37页 |
| 3.4 UPR100 弧焊机器人动力学参数验证 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 UPR100 弧焊机器人焊缝跟踪控制策略 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 独立 PD 控制 | 第41-44页 |
| 4.3 机器人解耦 | 第44页 |
| 4.4 滑模变结构控制 | 第44-50页 |
| 4.4.1 滑模控制理论 | 第44-45页 |
| 4.4.2 滑模面和趋近律简介 | 第45-47页 |
| 4.4.3 滑模控制器的设计 | 第47-50页 |
| 4.5 前馈模糊 PD 控制 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60-61页 |
| 详细摘要 | 第61-65页 |
