| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 助力转向系统的发展概述 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内外发展及研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 电动叉车用 EPS 系统控制策略及性能评价 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 电动叉车用 EPS 系统的结构及工作原理 | 第15-16页 |
| 2.3 电动叉车用 EPS 系统的数学模型 | 第16-18页 |
| 2.4 电动叉车用 EPS 系统的控制策略 | 第18-24页 |
| 2.4.1 工作模式 | 第18-20页 |
| 2.4.2 助力特性 | 第20-21页 |
| 2.4.3 抗饱和 PI 调节器 | 第21-23页 |
| 2.4.4 助力补偿控制 | 第23-24页 |
| 2.5 电动叉车用 EPS 系统的性能评价 | 第24-26页 |
| 2.5.1 性能评价 | 第24-25页 |
| 2.5.2 助力比对系统性能的影响 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 电动叉车用 EPS 系统的仿真研究 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 电动叉车用 EPS 系统的仿真模型 | 第28-34页 |
| 3.3 无补偿控制的 EPS 系统仿真研究 | 第34-42页 |
| 3.3.1 转向过程仿真 | 第34-38页 |
| 3.3.2 稳定性仿真 | 第38-40页 |
| 3.3.3 助力特性仿真 | 第40-41页 |
| 3.3.4 转向一致性仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 补偿控制的 EPS 系统仿真研究 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 电动叉车用 EPS 系统的设计 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 电机及减速器选取 | 第45-46页 |
| 4.3 控制器硬件设计 | 第46-53页 |
| 4.3.1 信号处理电路设计 | 第48-49页 |
| 4.3.2 驱动部分电路设计 | 第49-50页 |
| 4.3.3 故障检测部分电路设计 | 第50-51页 |
| 4.3.4 CAN 通信电路设计 | 第51页 |
| 4.3.5 电源电路设计 | 第51-53页 |
| 4.4 控制器软件设计 | 第53-55页 |
| 4.4.1 主程序设计 | 第53-54页 |
| 4.4.2 中断程序设计 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 电动叉车用 EPS 系统的试验研究 | 第56-62页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 电动叉车用 EPS 系统试验台架 | 第56-57页 |
| 5.3 无补偿控制的 EPS 系统试验研究 | 第57-59页 |
| 5.3.1 稳定性验证 | 第57-58页 |
| 5.3.2 助力特性验证 | 第58-59页 |
| 5.3.3 转向一致性验证 | 第59页 |
| 5.4 补偿控制的 EPS 系统试验研究 | 第59-60页 |
| 5.5 现场调试 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |