仿人机器人的结构设计与步态控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 仿人机器人的发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 仿人机器人研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.3.1 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文研究的重点及难点 | 第15页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 仿人机器人机械结构设计 | 第17-24页 |
| 2.1 仿人机器人机械结构参数 | 第17-19页 |
| 2.1.1 自由度配置 | 第17-18页 |
| 2.1.2 关节角的运动范围 | 第18页 |
| 2.1.3 尺寸设计 | 第18-19页 |
| 2.2 仿人机器人的控制方案设计 | 第19-21页 |
| 2.2.1 驱动方式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 减速装置 | 第20页 |
| 2.2.3 传动装置 | 第20-21页 |
| 2.3 仿人机器人的机构设计 | 第21-23页 |
| 2.3.1 局部设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 整体设计 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 仿人机器人的运动学分析 | 第24-34页 |
| 3.1 仿人机器人的连杆模型 | 第24-28页 |
| 3.1.1 刚体位姿的描述 | 第24-25页 |
| 3.1.2 基本齐次变换矩阵 | 第25-26页 |
| 3.1.3 连杆模型建立 | 第26-28页 |
| 3.2 正运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.3 逆运动学分析 | 第30-31页 |
| 3.4 基于运动学模型的Matlab仿真 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 仿人机器人的步态规划 | 第34-49页 |
| 4.1 ZMP步态稳定性 | 第34-36页 |
| 4.1.1 ZMP方法 | 第34-36页 |
| 4.1.2 ZMP坐标的计算 | 第36页 |
| 4.2 轨迹规划 | 第36-40页 |
| 4.2.1 仿人步行的基本概念 | 第37页 |
| 4.2.2 姿态约束 | 第37-39页 |
| 4.2.3 步态的参数化设计 | 第39页 |
| 4.2.4 点式规划法 | 第39-40页 |
| 4.3 行走步态的产生 | 第40-44页 |
| 4.3.1 行进平面 | 第41-44页 |
| 4.3.2 侧向平面 | 第44页 |
| 4.4 动力学分析 | 第44-48页 |
| 4.4.1 仿真软件介绍 | 第45页 |
| 4.4.2 Adams软件建模与仿真环境设置 | 第45-46页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 仿人机器人的视觉系统 | 第49-58页 |
| 5.1 路标检测 | 第50-53页 |
| 5.1.1 颜色分割 | 第50-52页 |
| 5.1.2 对称性检测 | 第52-53页 |
| 5.2 路标识别 | 第53-56页 |
| 5.2.1 图形识别 | 第53-54页 |
| 5.2.2 SVM识别 | 第54-56页 |
| 5.3 视觉系统实验 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 结论 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第79页 |
