| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 研究的意义及目的 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 仿生机器鱼理论研究 | 第10-11页 |
| 1.3.2 仿生机器鱼实际应用研究 | 第11-12页 |
| 1.4 嵌入式系统介绍及在机器人控制中的应用 | 第12-17页 |
| 1.4.1 嵌入式系统的定义及特性 | 第12-13页 |
| 1.4.2 嵌入式系统的两种应用模式 | 第13-14页 |
| 1.4.3 机器人运动控制系统 | 第14-15页 |
| 1.4.4 机器人远程控制 | 第15-16页 |
| 1.4.5 机器人视频监控系统 | 第16页 |
| 1.4.6 嵌入式系统在机器人应用中的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.5 仿生机器鱼的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.6 课题主要研究的内容 | 第18-19页 |
| 第二章 仿生机器鱼的系统设计与实现 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 机器鱼整体结构设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 头部设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 躯干设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 多鳍机构设计 | 第24-25页 |
| 2.3 控制电路的设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 控制元件的整体组成 | 第25-26页 |
| 2.3.2 处理器模块 | 第26-27页 |
| 2.3.3 外围接口模块 | 第27-29页 |
| 2.3.4 摄像头模块 | 第29-30页 |
| 2.3.5 电源模块 | 第30-31页 |
| 2.4 软件结构设计 | 第31-33页 |
| 2.4.1 机器鱼软件结构的整体设计 | 第31页 |
| 2.4.2 应用程序模块的设计 | 第31-33页 |
| 2.4.3 监控平台软件的设计 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器鱼水下游动姿态的控制及游动规则的制定 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机器鱼的传感器网络设计 | 第34-35页 |
| 3.3 仿生机器鱼的运动模式定义及控制 | 第35-39页 |
| 3.3.1 机器鱼的运动模式定义 | 第35-36页 |
| 3.3.2 机器鱼的直行游动 | 第36页 |
| 3.3.3 机器鱼的平游和倒游 | 第36-37页 |
| 3.3.4 机器鱼的转弯游动 | 第37-38页 |
| 3.3.5 机器鱼的上浮下潜运动 | 第38-39页 |
| 3.4 仿生机器鱼的控制规则制定 | 第39-42页 |
| 3.4.1 控制规则库的制定 | 第39-40页 |
| 3.4.2 推理机制 | 第40-42页 |
| 3.5 机器鱼避障时尾部摆动与障碍物之间的关系及规则的制定 | 第42-44页 |
| 3.5.1 仿生机器鱼避障尾部与障碍物之间的关系 | 第42-43页 |
| 3.5.2 仿生机器鱼躲避障碍物尾部与障碍物之间的规则制定 | 第43页 |
| 3.5.3 实验验证 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 仿生机器鱼视觉算法的设计与实现 | 第45-51页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机器鱼视觉算法的图像处理 | 第45-48页 |
| 4.2.1 图像颜色空间的转换 | 第45-46页 |
| 4.2.2 图像分割 | 第46-47页 |
| 4.2.3 图像标定 | 第47-48页 |
| 4.3 目标追踪算法的设计与实现 | 第48-49页 |
| 4.4 基于嵌入式信息的控制与决策 | 第49页 |
| 4.5 实验验证 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-52页 |
| 5.1 结论 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 作者简介 | 第56-57页 |
| 附件 | 第57页 |