| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究意义及背景 | 第9-10页 |
| 1.2 模块化机器人 | 第10-11页 |
| 1.3 模块化机器人的分类 | 第11-13页 |
| 1.3.1 链式模块化机器人 | 第12页 |
| 1.3.2 晶格式模块化机器人 | 第12-13页 |
| 1.3.3 机动式模块化机器人 | 第13页 |
| 1.4 仿生机器人 | 第13-19页 |
| 1.4.1 仿生四足机器人的国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4.2 仿生四足机器人的国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于GZ-I模块的仿生四足机器人样机设计 | 第21-31页 |
| 2.1 机器人样机的构成模块 | 第21-23页 |
| 2.1.1 GZ-I模块 | 第21-23页 |
| 2.1.2 节点模块 | 第23页 |
| 2.2 四足机器人运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.2.1 D-H矩阵 | 第24-25页 |
| 2.2.2 四足机器人单腿正运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.3 仿生四足机器人样机 | 第29-31页 |
| 第3章 模块化仿生四足机器人硬件控制系统设计 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 集中式控制系统和分布式控制系统 | 第31-33页 |
| 3.3 系统电路设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 处理器的选择 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基于NUC100 Cortex-MO微处理器NUC100LC1AN的电路设计 | 第34-36页 |
| 3.3.3 红外测距传感器电路设计 | 第36-37页 |
| 3.4 多路舵机同步控制 | 第37-41页 |
| 第4章 模块化仿生四足机器人步态设计 | 第41-54页 |
| 4.1 相关动物运动姿态分析 | 第41-47页 |
| 4.1.1 螃蟹横行步态 | 第41-42页 |
| 4.1.2 鱼的BCF推进方式 | 第42-44页 |
| 4.1.3 四足哺乳动物的运动姿态及规律 | 第44-47页 |
| 4.2 模块化四足机器人横行步态设计 | 第47-50页 |
| 4.3 模块化四足机器人模仿‘马’步态设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 模块化四足机器人正向行走步态 | 第50-52页 |
| 4.3.2 模块化四足机器人小跑步态 | 第52-54页 |
| 第5章 模块化仿生四足机器人运动控制 | 第54-62页 |
| 5.1 基于模型控制 | 第54-56页 |
| 5.1.1 基于行为控制 | 第54页 |
| 5.1.2 基于神经网络控制 | 第54-55页 |
| 5.1.3 基于中枢模式发生器控制 | 第55-56页 |
| 5.2 中枢模式发生器 | 第56-60页 |
| 5.3 模块化仿生四足机器人实验结果 | 第60-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |