| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 选题缘由及意义 | 第15-20页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.1 机构拓扑结构的研究现状 | 第20页 |
| 1.3.2 旋量理论研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.3 机构动力学研究现状 | 第21页 |
| 1.4 本文内容 | 第21-23页 |
| 第二章 广义机构拓扑结构分析 | 第23-31页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 广义机构的结构及相关概念 | 第23-25页 |
| 2.3 广义机构的拓扑结构表示 | 第25-27页 |
| 2.3.1 广义机构的拓扑图表示 | 第25-26页 |
| 2.3.2 广义机构的矩阵表示 | 第26-27页 |
| 2.4 广义机构的广义自由度 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 广义机构动力学分析 | 第31-63页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 旋量理论简述 | 第31-33页 |
| 3.3 基于旋量理论的拉格朗日动力学分析方法 | 第33-48页 |
| 3.3.1 含有闭链的广义机构的结构方程 | 第33-34页 |
| 3.3.2 广义构件的动力学分析 | 第34-44页 |
| 3.3.3 基于旋量理论的分支运动链的拉格朗日方程 | 第44-46页 |
| 3.3.4 含有闭链的广义机构动力学分析 | 第46-48页 |
| 3.4 广义机构动力学分析算例 | 第48-61页 |
| 3.4.1 平面两杆分支运动链的动力学方程 | 第49-52页 |
| 3.4.2 平面三杆分支运动链的动力学方程 | 第52-55页 |
| 3.4.3 广义机构的动力学方程 | 第55-58页 |
| 3.4.4 动力学分析结果 | 第58-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 广义机构优化设计 | 第63-71页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 优化模型的建立 | 第63-67页 |
| 4.2.1 设计变量 | 第63页 |
| 4.2.2 目标函数 | 第63-66页 |
| 4.2.3 约束条件 | 第66页 |
| 4.2.4 优化模型 | 第66-67页 |
| 4.3 优化模型求解 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 研究总结 | 第71-72页 |
| 5.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 作者简介 | 第79-80页 |