| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 MEMS陀螺仪的国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究的实际应用价值 | 第14-17页 |
| 1.5 章节安排 | 第17-19页 |
| 2 MEMS陀螺仪工作原理及误差分析 | 第19-26页 |
| 2.1 MEMS.陀螺仪综述 | 第19-22页 |
| 2.1.1 MEMS陀螺仪特点与分类 | 第19-20页 |
| 2.1.2 MEMS陀螺仪基本工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2 MEMS陀螺仪误差分析 | 第22-23页 |
| 2.2.1 陀螺仪漂移率 | 第22页 |
| 2.2.2 影响陀螺仪漂移的因素 | 第22-23页 |
| 2.2.3 MEMS陀螺漂移误差模型的分类 | 第23页 |
| 2.3 MEMS陀螺仪噪声特性及其性能指标 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 Allan方差分析法 | 第26-35页 |
| 3.1 Allan方差定义 | 第26-28页 |
| 3.2 Allan方差的分析原理 | 第28-29页 |
| 3.3 Allan方差对主要噪声特性的分析 | 第29-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于时间序列的卡尔曼滤波在陀螺静态补偿中的应用 | 第35-56页 |
| 4.1 MEMS陀螺仪数学模型 | 第35-36页 |
| 4.1.1 时间序列模型的介绍 | 第35-36页 |
| 4.2 时间序列建模步骤 | 第36-40页 |
| 4.2.1 AR模型建模流程 | 第38页 |
| 4.2.2 时间序列数据预处埋 | 第38-39页 |
| 4.2.3 拉伊达准则去除奇异点 | 第39页 |
| 4.2.4 提取趋势项 | 第39-40页 |
| 4.3 时间序列数据的检验方法 | 第40-42页 |
| 4.3.1 平稳性检验 | 第41页 |
| 4.3.2 周期性检验 | 第41页 |
| 4.3.3 正态性检验 | 第41-42页 |
| 4.4 经预处理后的实验数据检验 | 第42-43页 |
| 4.5 时间序巧模型的建立与参数识别 | 第43-47页 |
| 4.5.1 自相关系数和偏相关系数的计算和分析 | 第43-44页 |
| 4.5.2 时间序列模型的参数选择 | 第44页 |
| 4.5.3 模型的验证：白噪声检验 | 第44-47页 |
| 4.6 陀螺随机误差滤波 | 第47-55页 |
| 4.6.1 陀螺随机误差常用滤波方法分类 | 第47-48页 |
| 4.6.2 卡尔曼滤简介 | 第48-49页 |
| 4.6.3 卡尔曼滤波的特点 | 第49页 |
| 4.6.4 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第49-51页 |
| 4.6.5 Kalman滤波器设计 | 第51-53页 |
| 4.6.6 滤波初值的确定 | 第53页 |
| 4.6.7 数据处理结果 | 第53-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 MEMS陀螺仪动态误差的滤波处理 | 第56-75页 |
| 5.1 转台硬件介绍 | 第56-58页 |
| 5.2 动态转台实验 | 第58-65页 |
| 5.3 振动试验 | 第65-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 硕士期间发表的论文及科研工作 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |