气动助力机械臂结构设计与控制系统研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 课题的来源与意义 | 第15页 |
| 1.3 机械臂国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 气动助力机械臂的结构设计 | 第23-45页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 助力机械臂设计需求 | 第23页 |
| 2.3 驱动方式分析 | 第23-25页 |
| 2.4 运动形式分析 | 第25-26页 |
| 2.5 助力机械臂整体结构设计 | 第26-41页 |
| 2.5.1 机械臂整体机构设计 | 第26-27页 |
| 2.5.2 立柱设计 | 第27-29页 |
| 2.5.3.气缸安装方式设计及其选型 | 第29-32页 |
| 2.5.4 小臂结构设计 | 第32-34页 |
| 2.5.5 中间连接的结构设计 | 第34-37页 |
| 2.5.6 大臂结构设计 | 第37-39页 |
| 2.5.7 手爪 | 第39-40页 |
| 2.5.8 整体展示 | 第40-41页 |
| 2.6 运动空间分析 | 第41-44页 |
| 2.6.1 竖直平面运动轨迹 | 第41-43页 |
| 2.6.2 水平平面运动轨迹 | 第43-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 有限元分析部分 | 第45-63页 |
| 3.1 引言 | 第45-46页 |
| 3.1.1 有限元理论基础 | 第45页 |
| 3.1.2 机械臂的有限元静力学分析 | 第45-46页 |
| 3.2 机械臂整体结构分析 | 第46-49页 |
| 3.2.1 模型的简化和建立 | 第46-47页 |
| 3.2.2 有限元分析步骤 | 第47-48页 |
| 3.2.3 结果与讨论 | 第48-49页 |
| 3.3 关键零部件分析与优化 | 第49-58页 |
| 3.3.1 立柱叉的静力学分析 | 第49-51页 |
| 3.3.2 大臂的静力学分析 | 第51-52页 |
| 3.3.3 小臂静力学分析 | 第52-54页 |
| 3.3.4 气缸连接件静力学分析 | 第54-56页 |
| 3.3.5 气缸中间法兰静力学分析 | 第56-57页 |
| 3.3.6 末端执行器静力学分析 | 第57-58页 |
| 3.4 机械臂模态分析 | 第58-62页 |
| 3.4.1 模态分析步骤 | 第59页 |
| 3.4.2 结果与讨论 | 第59-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 气动控制系统的设计搭建及其仿真 | 第63-79页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 气动控制系统的工作原理 | 第63-65页 |
| 4.3 硬件的选择 | 第65-68页 |
| 4.3.1 气缸的选择 | 第65-66页 |
| 4.3.2 气控减压阀的选择 | 第66-67页 |
| 4.3.3 真空吸盘的选择 | 第67-68页 |
| 4.4 气压传动系统的数学模型 | 第68-71页 |
| 4.4.1 气缸腔内气体动力学模型 | 第69-70页 |
| 4.4.2 气缸活塞负载模型 | 第70-71页 |
| 4.4.3 阀的压力流量模型 | 第71页 |
| 4.5 气压传动仿真的意义 | 第71-72页 |
| 4.6 AMESim简介 | 第72-73页 |
| 4.7 气动系统AMESim建模 | 第73-76页 |
| 4.8 仿真结果及分析 | 第76-78页 |
| 4.9 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 总结 | 第79页 |
| 5.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
