基于STM32移动机器人目标动态追踪的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容安排 | 第13-15页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第15-18页 |
| 2.1 系统的设计要求及思路 | 第15-16页 |
| 2.1.1 系统设计要求 | 第15页 |
| 2.1.2 系统设计方案 | 第15页 |
| 2.1.3 系统实现步骤 | 第15-16页 |
| 2.2 系统总体结构 | 第16-17页 |
| 2.3 系统开发环境 | 第17页 |
| 2.3.1 硬件设计环境 | 第17页 |
| 2.3.2 软件设计环境 | 第17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 跟踪系统结构设计 | 第18-42页 |
| 3.1 四轮机器人设计 | 第18-20页 |
| 3.1.1 机械结构组成 | 第18-19页 |
| 3.1.2 控制系统组成 | 第19-20页 |
| 3.2 主控芯片及其外围电路介绍 | 第20-27页 |
| 3.2.1 主控器设计 | 第22-24页 |
| 3.2.2 电源模块设计 | 第24-25页 |
| 3.2.3 外部存储器扩展设计 | 第25-27页 |
| 3.3 控制器的外围模块介绍 | 第27-35页 |
| 3.3.1 驱动模块设计 | 第27-30页 |
| 3.3.2 红外传感器模块设计 | 第30-32页 |
| 3.3.3 通信模块设计 | 第32-33页 |
| 3.3.4 OV7725摄像头接口模块设计 | 第33-34页 |
| 3.3.5 TFT-LCD液晶显示接口模块设计 | 第34-35页 |
| 3.4 主系统的搭建 | 第35-41页 |
| 3.4.1 原理图实现 | 第36-38页 |
| 3.4.2 PCB板设计与实现 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 跟踪系统程序设计 | 第42-54页 |
| 4.1 总体方案 | 第42页 |
| 4.2 程序初始化实现 | 第42-44页 |
| 4.2.1 初始化系统时钟 | 第42-43页 |
| 4.2.2 初始化I/O口 | 第43页 |
| 4.2.3 初始化定时器 | 第43页 |
| 4.2.4 外围模块初始化设置 | 第43-44页 |
| 4.3 目标识别程序实现 | 第44-49页 |
| 4.3.1 图像读取与显示 | 第46-48页 |
| 4.3.2 目标的识别 | 第48-49页 |
| 4.4 目标跟踪控制程序实现 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 系统调试与分析 | 第54-63页 |
| 5.1 图像信息采集与处理 | 第54-56页 |
| 5.1.1 目标识别分析 | 第54-55页 |
| 5.1.2 RGB到HSL转化 | 第55-56页 |
| 5.2 PID跟踪控制调试 | 第56-62页 |
| 5.2.1 系统跟踪控制分析 | 第56-57页 |
| 5.2.2 PID脉冲宽度整定 | 第57-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与讨论 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63-64页 |
| 6.2 讨论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
