| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 并联机构的发展应用 | 第9-11页 |
| 1.2.2 球面并联机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 相关领域研究现状综述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 并联机构动力学建模 | 第12-13页 |
| 1.3.2 动力学参数辨识 | 第13-14页 |
| 1.4 课题来源与主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 球面 2-DOF过约束并联机构运动学分析 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 球面 2-DOF过约束并联机构简介 | 第16-18页 |
| 2.3 球面 2-DOF过约束并联机构位置反解 | 第18-19页 |
| 2.4 球面 2-DOF过约束并联机构速度分析 | 第19-22页 |
| 2.5 球面 2-DOF过约束并联机构加速度分析 | 第22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 球面 2-DOF过约束并联机构动力学建模 | 第23-49页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 传统键合图 | 第23-25页 |
| 3.2.1 键合图基本概念 | 第23-24页 |
| 3.2.2 键合图基本元件 | 第24-25页 |
| 3.2.3 因果关系 | 第25页 |
| 3.3 旋量键合图 | 第25-30页 |
| 3.3.1 旋量键合图基本概念 | 第25页 |
| 3.3.2 旋量键合图基本元件 | 第25-27页 |
| 3.3.3 三维运动刚体旋量键合图模型 | 第27-28页 |
| 3.3.4 转动副旋量键合图模型 | 第28-30页 |
| 3.4 球面 2-DOF过约束并联机器人动力学模型 | 第30-43页 |
| 3.4.1 伺服电机键合图模型 | 第30-31页 |
| 3.4.2 球面 2-DOF过约束并联机构旋量键合图模型 | 第31-33页 |
| 3.4.3 补充方程 | 第33-43页 |
| 3.5 数值算例 | 第43-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 球面 2-DOF过约束并联机构参数辨识 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基本动力学参数 | 第49-50页 |
| 4.3 动力学参数线性化模型 | 第50-54页 |
| 4.3.1 关键点偏速度矩阵 | 第50页 |
| 4.3.2 关键点力等效 | 第50-52页 |
| 4.3.3 各连杆动力学模型线性化 | 第52-53页 |
| 4.3.4 球面 2-DOF过约束并联机构参数线性化模型 | 第53-54页 |
| 4.4 动力学参数辨识 | 第54-61页 |
| 4.4.1 动力学参数辨识原理 | 第54-55页 |
| 4.4.2 激励轨迹的优化 | 第55-60页 |
| 4.4.3 辨识流程 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 参数辨识实验研究 | 第62-67页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验设备介绍 | 第62-65页 |
| 5.3 参数辨识及验证实验 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小节 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
