基于CAN总线的多轴机械手控制系统开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 机械手简介 | 第10-13页 |
| 1.1.1 机械手控制器国内外发展现状 | 第11页 |
| 1.1.2 机械手发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2 项目开发目的、意义 | 第13-14页 |
| 2 机械手基本结构介绍 | 第14-18页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 机械手基本结构 | 第14-17页 |
| 2.2.1 直角坐标式 | 第14-15页 |
| 2.2.2 圆柱坐标式 | 第15-16页 |
| 2.2.3 球坐标式机械手 | 第16页 |
| 2.2.4 关节式机械手 | 第16-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 控制系统硬件设计 | 第18-24页 |
| 3.1 引言 | 第18-19页 |
| 3.2 多轴控制器硬件设计 | 第19-23页 |
| 3.2.1 主控芯片选型 | 第19页 |
| 3.2.2 控制器主电路设计 | 第19-20页 |
| 3.2.3 CAN总线电路设计 | 第20页 |
| 3.2.4 RS485总线电路设计 | 第20-21页 |
| 3.2.5 电源管理模块 | 第21-22页 |
| 3.2.6 掉电保存模块 | 第22页 |
| 3.2.7 IO输入输出模块 | 第22-23页 |
| 3.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 4 CAN总线通信系统的总体方案设计 | 第24-29页 |
| 4.1 引言 | 第24页 |
| 4.2 CANopen协议 | 第24-27页 |
| 4.2.1 CANopen协议介绍 | 第24-25页 |
| 4.2.2 设备模型 | 第25-26页 |
| 4.2.3 对象字典 | 第26页 |
| 4.2.4 通讯对象 | 第26页 |
| 4.2.5 SDO协议 | 第26-27页 |
| 4.2.6 PDO协议 | 第27页 |
| 4.3 CANopen协议在本控制系统中的应用 | 第27-28页 |
| 4.3.1 SDO协议在本控制系统中的应用 | 第27-28页 |
| 4.3.2 PDO协议在本控制系统中的应用 | 第28页 |
| 4.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 5 机械手伺服轴加减速算法及位置闭环算法介绍 | 第29-34页 |
| 5.1 引言 | 第29页 |
| 5.2 S曲线加减速算法介绍 | 第29-32页 |
| 5.3 位置闭环算法实现 | 第32-33页 |
| 5.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 6 机械手控制系统软件设计 | 第34-45页 |
| 6.1 引言 | 第34页 |
| 6.2 UCOS系统介绍 | 第34-35页 |
| 6.3 软件设计 | 第35-44页 |
| 6.3.1 软件整体结构 | 第35-36页 |
| 6.3.2 系统初始化 | 第36-38页 |
| 6.3.3 数据通信 | 第38-40页 |
| 6.3.4 CAN总线配置 | 第40-43页 |
| 6.3.5 主程序开发 | 第43-44页 |
| 6.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 7 与注塑机联机运行测试与工作总结 | 第45-47页 |
| 7.1 与注塑机联机运行测试 | 第45-46页 |
| 7.2 工作总结 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49页 |
