| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 摄像机位姿测量技术分类和研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 基于局部特征的摄像机位姿测量方法 | 第9-11页 |
| 1.2.2 基于全局特征的摄像机位姿测量方法 | 第11页 |
| 1.3 本文的主要工作和章节安排 | 第11-13页 |
| 2 摄像机位姿测量系统和相关原理 | 第13-26页 |
| 2.1 摄像机位姿测量的系统组成 | 第13-17页 |
| 2.1.1 摄像机位姿测量系统的硬件组成 | 第14-15页 |
| 2.1.2 摄像机位姿测量系统的软件组成部分 | 第15-16页 |
| 2.1.3 用于摄像机位姿测量的参考目标物体 | 第16-17页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 四个参考坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 摄像机成像模型 | 第19-21页 |
| 2.3 摄像机位姿测量问题 | 第21-24页 |
| 2.3.1 摄像机位姿测量的问题模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 基于平面目标的摄像机位姿测量 | 第22-24页 |
| 2.4 本文涉及的低秩复原理论简介 | 第24-26页 |
| 3 基于对称重复纹理的摄像机位姿测量方法 | 第26-44页 |
| 3.1 对称重复纹理的低秩特性 | 第26-27页 |
| 3.2 摄像机方向姿态求解的问题模型 | 第27-31页 |
| 3.2.1 原始低秩纹理图像和实际拍摄的低秩纹理图像的关系模型 | 第27-31页 |
| 3.2.2 摄像机方向姿态求解的问题模型 | 第31页 |
| 3.3 摄像机方向姿态问题模型的求解 | 第31-41页 |
| 3.3.1 原优化问题的等效和线性化 | 第31-32页 |
| 3.3.2 增广拉格朗日乘子法求解摄像机方向姿态 | 第32-36页 |
| 3.3.3 算法实现的补充和说明 | 第36-41页 |
| 3.4 摄像机空间位置求解的原理 | 第41-44页 |
| 4 基于对称重复纹理的摄像机位姿测量实验及比较 | 第44-75页 |
| 4.1 摄像机方向姿态测量实验 | 第44-54页 |
| 4.1.1 旋转角度较小时的摄像机方向姿态测量实验 | 第44-49页 |
| 4.1.2 旋转角度较大时的摄像机方向姿态测量实验 | 第49-52页 |
| 4.1.3 存在噪声时的摄像机方向姿态测量实验 | 第52-54页 |
| 4.2 基于实际纹理的摄像机位姿测量实验 | 第54-59页 |
| 4.2.1 基于天花板方格纹理的摄像机位姿测量实验 | 第54-58页 |
| 4.2.2 基于墙砖纹理的摄像机位姿测量实验 | 第58-59页 |
| 4.3 摄像机位置测量的结果分析 | 第59-70页 |
| 4.3.1 焦距的测量精度对位置测量结果的影响 | 第60-62页 |
| 4.3.2 主点标定误差对摄像机位置测量的影响 | 第62-65页 |
| 4.3.3 像素点提取误差对测量精度造成的影响 | 第65-66页 |
| 4.3.4 欧拉角的测量误差对位置测量产生的影响 | 第66-70页 |
| 4.4 与相似场景的位姿测量方法的比较 | 第70-75页 |
| 5 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第75页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
