| 摘要 | 第4-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| Acknowledgement | 第10-13页 |
| Nomenclature | 第13-16页 |
| Chapter 1 Introduction | 第16-26页 |
| 1.1 Background | 第16-17页 |
| 1.2 Definition of Parallel Robots | 第17-18页 |
| 1.3 Overview Parallel Manipulator | 第18-22页 |
| 1.3.1 Parallel Robot Mobility | 第18-19页 |
| 1.3.2 Planar Parallel Kinematics | 第19页 |
| 1.3.3 3DOF Parallel Kinematics | 第19-20页 |
| 1.3.4 4DOF Parallel Kinematics | 第20-21页 |
| 1.3.5 5DOF Parallel Kinematics | 第21页 |
| 1.3.6 6DOF Parallel Kinematics | 第21-22页 |
| 1.4 Advantages and Disadvantages of Parallel Robots | 第22-23页 |
| 1.5 Applications for 3 DOF Parallel Robots | 第23-25页 |
| 1.6 Guideline for the following research | 第25-26页 |
| Chapter 2 Proposal about ADR | 第26-35页 |
| 2.1 Pivoting- and Circulating Working Principles | 第26页 |
| 2.2 Motivation and Reasons for an Advanced Delta Robot | 第26-27页 |
| 2.3 Introduction to RSUR Kinematic | 第27-29页 |
| 2.4 The ADR, a workable solution for CWP | 第29-34页 |
| 2.4.1 Structure of the ADR | 第30-32页 |
| 2.4.2 ADR- based description in plane | 第32-33页 |
| 2.4.3 Advantages and Disadvantages of the ADR | 第33-34页 |
| 2.5 Summary | 第34-35页 |
| Chapter 3 Kinematic and dynamic analysis | 第35-63页 |
| 3.1 Kinematic Analysis of Parallel Manipulators | 第35-37页 |
| 3.1.1 Position Analysis of Parallel Manipulators | 第35-36页 |
| 3.1.2 Vector loop- closure method | 第36-37页 |
| 3.1.3 Jacobian Matrix of Parallel Manipulators | 第37页 |
| 3.2 Trajectory Planning for CWP | 第37-39页 |
| 3.3 Kinematic Analysis for the SDR | 第39-46页 |
| 3.3.1 Inverse Kinematic for the SDR | 第40-44页 |
| 3.3.2 Jacobian matrix for the SDR | 第44-46页 |
| 3.4 Kinematic Analysis for the ADR | 第46-53页 |
| 3.4.1 Inverse Kinematic for the ADR | 第46-50页 |
| 3.4.2 Jacobian Matrix for the ADR | 第50-51页 |
| 3.4.3 Singularity Studies | 第51-52页 |
| 3.4.4 Feasible Workspace of the ADR | 第52-53页 |
| 3.5 Dynamic Analysis for the ADR | 第53-56页 |
| 3.6 Dynamic Simulation of the SDR | 第56-58页 |
| 3.7 Dynamic Simulation of the ADR | 第58-59页 |
| 3.8 Comparison between SDR and ADR | 第59-62页 |
| 3.9 Summary | 第62-63页 |
| Chapter 4 Design Parameter Optimization for the ADR | 第63-74页 |
| 4.1 Design Parameter Optimization | 第63-65页 |
| 4.2 Formulation Envelop of Optimal Design Problems | 第65-68页 |
| 4.3 Optimization Formulation using ADR Jacobian matrix | 第68-70页 |
| 4.4 Optimization Formulation using SDR- plus RSUR Jacobian matrix | 第70-71页 |
| 4.5 Design Optimization Simulation | 第71-73页 |
| 4.6 Summary | 第73-74页 |
| Conclusions | 第74-76页 |
| References | 第76-81页 |
| Author’s Publications | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
