月面巡视器同时定位与制图算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外相关领域研究进展 | 第9-16页 |
| 1.2.1 星球表面巡视器及其定位方法发展概况 | 第9-14页 |
| 1.2.2 SLAM发展概况 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的工作要点和内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 视觉-惯性SLAM问题的数学建模 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 SLAM问题数学建模 | 第18-19页 |
| 2.3 月面巡视器视觉-惯性系统数学建模 | 第19-29页 |
| 2.3.1 状态向量 | 第20-23页 |
| 2.3.2 IMU运动学模型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 双目立体相机观测模型 | 第25-29页 |
| 2.4 视觉-惯性SLAM求解框架 | 第29-30页 |
| 2.4.1 视觉-惯性里程计前端 | 第29-30页 |
| 2.4.2 优化后端 | 第30页 |
| 2.4.3 建图 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 月面环境信息获取方法研究 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 特征提取与匹配 | 第32-39页 |
| 3.2.1 尺度空间构建 | 第33页 |
| 3.2.2 角点特征提取 | 第33-35页 |
| 3.2.3 特征描述 | 第35-36页 |
| 3.2.4 特征匹配 | 第36页 |
| 3.2.5 剔除误匹配 | 第36-39页 |
| 3.3 三维空间信息获取 | 第39-40页 |
| 3.4 特征值提取与匹配实验 | 第40-43页 |
| 3.4.1 正确匹配率的实验结果与分析 | 第40-42页 |
| 3.4.2 时间特性的实验结果与分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 非线性最小二乘优化与制图 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 最小二乘状态估计 | 第44-51页 |
| 4.2.1 最大似然估计 | 第45页 |
| 4.2.2 非线性最小二乘 | 第45-49页 |
| 4.2.3 高斯-牛顿算法 | 第49-51页 |
| 4.3 利用边缘化方法加速计算 | 第51-55页 |
| 4.4 特征点地图绘制 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 位姿估计与制图的实验验证 | 第57-70页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 算法框图 | 第57-58页 |
| 5.3 位姿估计精度实验结果与分析 | 第58-69页 |
| 5.3.1 实验条件 | 第58-60页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第60-69页 |
| 5.4 三维环境制图结果 | 第69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
