基于UP50工业机器人的加工大直径螺纹运动研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题综述 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.2 工业机器人综述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 工业机器人简介 | 第12-14页 |
| 1.2.2 工业机器人发展状况 | 第14-15页 |
| 1.3 机器人轨迹规划综述 | 第15-18页 |
| 1.3.1 轨迹规划简介 | 第15-16页 |
| 1.3.2 轨迹规划研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 工业机器人运动学分析 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动学基础 | 第20-25页 |
| 2.2.1 刚体位姿表示 | 第20-23页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第23页 |
| 2.2.3 齐次坐标及齐次变换 | 第23-25页 |
| 2.2.4 机器人坐标系的建立 | 第25页 |
| 2.3 机器人运动学模型 | 第25-32页 |
| 2.3.1 连杆参数及连杆坐标系 | 第26-28页 |
| 2.3.2 机器人运动学正解 | 第28-30页 |
| 2.3.3 机器人运动学逆解 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 空间螺旋线模型建立 | 第34-43页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 空间竖直螺旋线模型 | 第34-35页 |
| 3.3 结点的截取与姿态 | 第35-39页 |
| 3.3.1 步进角的选取 | 第35-36页 |
| 3.3.2 结点的位置 | 第36-37页 |
| 3.3.3 结点的姿态 | 第37-39页 |
| 3.4 验证机器人模型 | 第39-42页 |
| 3.4.1 实验结点的位姿 | 第39页 |
| 3.4.2 实验结点正逆运动学解 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 大直径螺纹的运动学分析 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 机器人雅克比 | 第43-47页 |
| 4.2.1 矢量积法 | 第43-46页 |
| 4.2.2 微分变换法 | 第46页 |
| 4.2.3 雅克比的验算 | 第46-47页 |
| 4.3 各结点运动轨迹的仿真 | 第47-55页 |
| 4.3.1 各结点关节空间的位移向量仿真 | 第47-48页 |
| 4.3.2 各结点关节空间的速度向量仿真 | 第48-50页 |
| 4.3.3 各结点关节空间的加速度向量仿真 | 第50-55页 |
| 4.3.4 仿真不同加工速度加工不同直径螺纹 | 第55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 关节空间中空间螺旋线轨迹规划 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 关节空间轨迹规划方法 | 第57-62页 |
| 5.2.1 三次多项式插值法 | 第57-59页 |
| 5.2.2 过路径点的多项项式插值 | 第59-60页 |
| 5.2.3 高阶多项式插值 | 第60-61页 |
| 5.2.4 抛物线过度的线性插值 | 第61-62页 |
| 5.3 空间倾斜螺旋插补算法仿真 | 第62-66页 |
| 5.3.1 空间倾斜螺旋线轨迹规划的仿真步骤 | 第62页 |
| 5.3.2 求解相邻两结点间的运动时间 | 第62-63页 |
| 5.3.3 插值方法的误差比较法 | 第63-64页 |
| 5.3.4 螺旋轨迹的五次多项式插值 | 第64-66页 |
| 5.3.5 螺旋轨迹的抛物线过度线性插值仿真 | 第66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A 攻读硕士期间发表学术论文 | 第73页 |
