| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 土工离心模型试验 | 第11-13页 |
| 1.2.1 TLJ-2型土工离心机 | 第11-13页 |
| 1.2.2 模型箱 | 第13页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.5 小结 | 第14-15页 |
| 第二章 移动照相系统结构设计与分析 | 第15-23页 |
| 2.1 移动机构机械设计方案 | 第15-16页 |
| 2.2 移动机构工况分析 | 第16-18页 |
| 2.3 移动机构受力分析 | 第18-19页 |
| 2.4 PMSM轴端受力分析 | 第19-22页 |
| 2.4.1 Y轴驱动电机负载扭矩 | 第20-21页 |
| 2.4.2 X轴驱动电机负载扭矩 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 离心场电机运动控制 | 第23-31页 |
| 3.1 永磁同步电机的矢量控制建模 | 第23-25页 |
| 3.1.1 PMSM的数学模型 | 第23-24页 |
| 3.1.2 PMSM的矢量控制建模 | 第24-25页 |
| 3.2 基于经典PID的电机位置控制 | 第25-27页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第25-26页 |
| 3.2.2 不同负载下的位置控制 | 第26-27页 |
| 3.3 基于模糊前馈负载补偿的控制算法 | 第27-30页 |
| 3.3.1 模糊前馈负载补偿建模 | 第27页 |
| 3.3.2 模糊控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.3.3 仿真结果及分析 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 控制系统硬件设计 | 第31-41页 |
| 4.1 程序控制器 | 第31-33页 |
| 4.2 位移传感器 | 第33-36页 |
| 4.2.1 光栅尺工作原理 | 第34-35页 |
| 4.2.2 光栅尺的测量方式 | 第35页 |
| 4.2.3 光栅尺的选型 | 第35-36页 |
| 4.3 I/O模块 | 第36-37页 |
| 4.3.1 EL1008 | 第36-37页 |
| 4.3.2 EL5021 | 第37页 |
| 4.4 伺服电机及其伺服驱动器 | 第37-40页 |
| 4.4.1 伺服电机选型 | 第37-39页 |
| 4.4.2 伺服驱动器 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于TwinCAT的下位机软件设计 | 第41-59页 |
| 5.1 TwinCAT | 第41-44页 |
| 5.1.1 TwinCAT的组成 | 第41-42页 |
| 5.1.2 TwinCAT PLC Control | 第42-44页 |
| 5.1.3 TwinCAT System Manager | 第44页 |
| 5.2 光栅尺信号采集 | 第44-46页 |
| 5.2.1 数据的细分与处理 | 第44-45页 |
| 5.2.2 光栅尺数据的掉电保持 | 第45-46页 |
| 5.3 直线运动控制 | 第46-52页 |
| 5.3.1 电机工作模式 | 第46-47页 |
| 5.3.2 电机寻参 | 第47-48页 |
| 5.3.3 单轴运动 | 第48-50页 |
| 5.3.4 电子齿轮 | 第50-52页 |
| 5.4 基于NCI的曲线插补 | 第52-58页 |
| 5.4.1 采用G代码实现曲线运动控制 | 第53-54页 |
| 5.4.2 调用功能库实现曲线运动插补 | 第54-56页 |
| 5.4.3 曲线插补效果 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 基于Labview的上位机软件设计 | 第59-70页 |
| 6.1 参数设定流程 | 第59-60页 |
| 6.2 Labview与TwinCAT通讯接口实现 | 第60-64页 |
| 6.2.1 Labview | 第60页 |
| 6.2.2 通讯接口实现 | 第60-63页 |
| 6.2.3 地址分配 | 第63-64页 |
| 6.3 主要功能模块实现 | 第64-68页 |
| 6.3.1 轨迹的添加、修改和删除 | 第64-66页 |
| 6.3.2 轨迹文件的保存和读取 | 第66-67页 |
| 6.3.3 子Vi的调用 | 第67-68页 |
| 6.4 人机界面设计 | 第68-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-71页 |
| 总结 | 第70页 |
| 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75页 |
