多楔形效应胶囊机器人高次幂函数廓形优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 国内外医疗机器人研究现状 | 第10-22页 |
| 1.1.1 胃肠蠕动胶囊机器人 | 第10-12页 |
| 1.1.2 电驱动型胶囊机器人 | 第12-16页 |
| 1.1.3 外部磁场驱动微型机器人 | 第16-20页 |
| 1.1.4 DLUT胶囊机器人课题组的研究概述 | 第20-22页 |
| 1.2 胃肠胶囊机器人研究现状分析 | 第22-23页 |
| 1.3 研究意义及主要研究内容 | 第23-25页 |
| 2 高次幂函数廓形胶囊机器人的驱动原理 | 第25-30页 |
| 2.1 人体胃肠道环境 | 第25-26页 |
| 2.2 高次幂函数廓形胶囊机器人简介 | 第26-27页 |
| 2.3 空间旋转磁场发生装置及其生产原理 | 第27-28页 |
| 2.4 高次幂函数廓形胶囊机器人游动原理 | 第28-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-30页 |
| 3 高次幂函数廓形胶囊机器人廓形优化 | 第30-47页 |
| 3.1 高次幂函数廓形胶囊机器人结构 | 第30-34页 |
| 3.1.1 机器人结构 | 第30页 |
| 3.1.2 高次幂函数廓形的确定 | 第30-32页 |
| 3.1.3 机器人坐标系的建立 | 第32-33页 |
| 3.1.4 机器人表面油膜厚度 | 第33-34页 |
| 3.2 高次幂函数廓形胶囊机器人动力学特性 | 第34-39页 |
| 3.2.1 流体速度 | 第34-35页 |
| 3.2.2 流体动压力 | 第35-36页 |
| 3.2.3 轴向力平衡分析 | 第36-37页 |
| 3.2.4 周向力平衡分析 | 第37-39页 |
| 3.3 高次幂函数花瓣胶囊机器人廓形参数优化 | 第39-46页 |
| 3.3.1 二次幂函数廓形机器人优化 | 第39-41页 |
| 3.3.2 三次幂函数廓形机器人优化 | 第41-43页 |
| 3.3.3 四次幂函数廓形机器人优化 | 第43-46页 |
| 3.4 小结 | 第46-47页 |
| 4 优化高次幂与圆形花瓣机器人驱动性能 | 第47-58页 |
| 4.1 优化机器人结构参数 | 第47-48页 |
| 4.2 流体压力 | 第48-51页 |
| 4.3 稳态游动速度 | 第51-55页 |
| 4.4 流体阻力矩 | 第55-56页 |
| 4.5 小结 | 第56-58页 |
| 5 试验 | 第58-62页 |
| 5.1 试验装置 | 第58页 |
| 5.2 实验内容 | 第58-61页 |
| 5.2.1 稳态游动速度试验 | 第59-61页 |
| 5.2.2 流体阻力矩试验 | 第61页 |
| 5.3 小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
