| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外智能移动机器人平台的研究现状 | 第8页 |
| 1.3 超声导航在自主移动机器人中的应用 | 第8-10页 |
| 1.3.1 超声导航移动机器人的定位技术 | 第9页 |
| 1.3.2 超声导航移动机器人路径规划技术 | 第9-10页 |
| 1.4 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第2章 智能移动机器人平台总体设计 | 第12-26页 |
| 2.1 移动机器人车体结构设计 | 第12-14页 |
| 2.1.1 移动机器人轮系结构设计 | 第12-13页 |
| 2.1.2 移动机器人移动结构 | 第13-14页 |
| 2.2 移动机器人控制系统总体 | 第14-18页 |
| 2.2.1 控制系统结构分析 | 第14-17页 |
| 2.2.2 控制系统设计方案 | 第17-18页 |
| 2.3 控制系统间的多机通讯协议 | 第18-26页 |
| 2.3.1 SDS协议简介 | 第19-22页 |
| 2.3.2 通讯协议设计 | 第22-26页 |
| 第3章 基于超声传感器移动机器人地图建立算法研究仿真 | 第26-34页 |
| 3.1 超声测距特性 | 第26页 |
| 3.2 Dampster-Shafter推理 | 第26-28页 |
| 3.3 基于D-S推理的栅格地图仿真研究 | 第28-34页 |
| 3.3.1 超声波传感器模型 | 第28-30页 |
| 3.3.2 仿真算法实现步骤 | 第30-33页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第33-34页 |
| 第4章 超声导航移动机器人控制系统实现 | 第34-51页 |
| 4.1 超声波传感器环系统设计 | 第34-44页 |
| 4.1.1 超声波传感器工作原理 | 第34-35页 |
| 4.1.2 超声传感器环的系统组成 | 第35-37页 |
| 4.1.3 超声传感器环硬件电路设计 | 第37-39页 |
| 4.1.4 超声传感系统软件设计 | 第39-41页 |
| 4.1.5 超声传感器环的标定 | 第41-43页 |
| 4.1.6 传感器环的比较 | 第43-44页 |
| 4.2 移动机器人底层控制系统设计 | 第44-51页 |
| 4.2.1 LPC2292处理器简介 | 第44页 |
| 4.2.2 底层控制系统框图 | 第44-45页 |
| 4.2.3 电机闭环控制模块 | 第45-48页 |
| 4.2.4 通讯模块 | 第48-49页 |
| 4.2.5 数据融合模块 | 第49-51页 |
| 第5章 系统集成与实验 | 第51-54页 |
| 5.1 实验平台 | 第51-52页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第52-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附件 | 第60页 |