| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 路面附着系数估计的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 EPS控制策略研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源与本文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18页 |
| 1.3.2 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 EPS系统Simulink和CarSim联合仿真模型 | 第19-26页 |
| 2.1 EPS系统建模 | 第19-24页 |
| 2.1.1 扭杆弹簧模块 | 第20页 |
| 2.1.2 助力曲线模块 | 第20-21页 |
| 2.1.3 助力电机模块 | 第21-23页 |
| 2.1.4 CarSim模块 | 第23-24页 |
| 2.2 Simulink和CarSim联合仿真模型 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 基于转向盘转矩信号的轮胎自回正力矩估计 | 第26-37页 |
| 3.1 左右转向轮总回正力矩估计 | 第26-27页 |
| 3.2 单个转向轮的自回正力矩估计 | 第27-36页 |
| 3.2.1 回正力矩组成分析 | 第27-30页 |
| 3.2.2 车辆状态参数估计参数 | 第30-31页 |
| 3.2.3 轮胎垂直载荷的转移 | 第31页 |
| 3.2.4 Fiala桥石轮胎模型 | 第31-34页 |
| 3.2.5 单个转向轮气胎拖距产生的回正力矩估计 | 第34-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 路面附着系数估计 | 第37-45页 |
| 4.1 基于迭代法的路面附着系数估计 | 第37-39页 |
| 4.2 基于导数法的路面附着系数估计 | 第39-43页 |
| 4.3 仿真结果对比 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 不同路面附着系数下的EPS控制策略研究 | 第45-54页 |
| 5.1 助力控制策略研究 | 第45-49页 |
| 5.1.1 PID控制 | 第47页 |
| 5.1.2 联合仿真试验 | 第47-49页 |
| 5.2 回正控制策略研究 | 第49-53页 |
| 5.2.1 传统的回正电流控制算法 | 第50-51页 |
| 5.2.2 基于模糊PID的回正控制 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 LabVIEW和CarSim联合的硬件在环试验 | 第54-64页 |
| 6.1 硬件在环试验台的搭建 | 第54-59页 |
| 6.1.1 硬件在环试验台原理 | 第54-56页 |
| 6.1.2 试验台硬件组成 | 第56页 |
| 6.1.3 试验台软件及测试程序开发 | 第56-59页 |
| 6.2 硬件在环试验验证 | 第59-62页 |
| 6.2.1 路面附着系数估计的硬件在环试验 | 第60-61页 |
| 6.2.2 助力控制硬件在环试验 | 第61-62页 |
| 6.2.3 回正控制硬件在环试验 | 第62页 |
| 6.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 7.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第69页 |
