管道检测机器人系统研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 管道机器人的技术研究 | 第11-14页 |
| 1.2.1 轮动式管道机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.2 履带式管道机器人 | 第12页 |
| 1.2.3 爬行式管道机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.4 脚式管道机器人 | 第13-14页 |
| 1.3 国外管道机器人的应用现状 | 第14-15页 |
| 1.4 国内管道检测机器人的应用现状 | 第15-16页 |
| 1.5 课题的目的和意义 | 第16页 |
| 1.6 课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 管道机器人的系统特性研究 | 第17-40页 |
| 2.1 管道机器人运动原理 | 第17-18页 |
| 2.2 管道机器人直管内运动性能分析 | 第18-26页 |
| 2.2.1 管道机器人支撑机构力学分析 | 第18-24页 |
| 2.2.2 管道机器人直管运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 管道机器人轮胎参数分析 | 第25页 |
| 2.2.4 管道机器人弹簧参数分析 | 第25-26页 |
| 2.3 管道机器人弯道性能研究 | 第26-37页 |
| 2.3.1 管道机器人弯道运动尺寸约束 | 第26-28页 |
| 2.3.2 管道机器人弯道运动轨迹方程 | 第28-35页 |
| 2.3.3 管道机器人弯道滚轮速度分析 | 第35-36页 |
| 2.3.4 管道机器人弯道性能模拟分析 | 第36-37页 |
| 2.4 管道机器人越障能力研究 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 管道机器人本体优化设计 | 第40-53页 |
| 3.1 管道机器人支撑机构性能分析 | 第40-41页 |
| 3.2 管道机器人优化设计构思 | 第41-42页 |
| 3.3 管道机器人本体结构优化设计方案 | 第42页 |
| 3.4 支撑机构自适应机构结构分析 | 第42-44页 |
| 3.5 管道机器人优化结构力学分析 | 第44-48页 |
| 3.5.1 前被动轮越障受力分析 | 第44-46页 |
| 3.5.2 后被动轮越障受力分析 | 第46-47页 |
| 3.5.3 被动轮在障碍顶静止时受力 | 第47-48页 |
| 3.6 管道机器人优化结构障碍物翻越定量分析 | 第48-50页 |
| 3.7 管道机器人优化结构有限元分析 | 第50-52页 |
| 3.8 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 管道机器人系统部件设计 | 第53-58页 |
| 4.1 摄像头云台系统设计 | 第53-56页 |
| 4.1.1 摄像头云台系统设计指标 | 第53页 |
| 4.1.2 摄像头云台系统结构设计 | 第53-54页 |
| 4.1.3 摄像头云台系统控制及电路设计 | 第54-55页 |
| 4.1.4 摄像头云台系统软件设计思路 | 第55-56页 |
| 4.2 远程控制终端 | 第56-57页 |
| 4.2.1 箱体式远程控制终端 | 第56-57页 |
| 4.2.2 手持式远程控制终端 | 第57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 管道机器人的控制系统设计 | 第58-70页 |
| 5.1 管道机器人的控制系统介绍 | 第58页 |
| 5.2 管道机器人控制系统的总体设计方案 | 第58-59页 |
| 5.3 管道机器人伺服系统选型 | 第59-62页 |
| 5.3.1 直流伺服电机的选型 | 第59-60页 |
| 5.3.2 伺服电机驱动器选型 | 第60-62页 |
| 5.4 数据采集系统选型 | 第62页 |
| 5.5 控制系统硬件设计 | 第62-66页 |
| 5.5.1 硬件系统选型策略 | 第63页 |
| 5.5.2 处理器核心板选型 | 第63-64页 |
| 5.5.3 处理器转接板选型及设计 | 第64-66页 |
| 5.6 控制系统的软件设计 | 第66-68页 |
| 5.6.1 上位机软件设计方案 | 第66-67页 |
| 5.6.2 下位机软件设计方案 | 第67-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 管道机器人系统的综合性能实验研究 | 第70-75页 |
| 6.1 管道机器人本体运动性能测试 | 第70-72页 |
| 6.1.1 管道机器人负载能力测试 | 第70-72页 |
| 6.1.2 管道机器人同轴度测试 | 第72页 |
| 6.2 摄像头云台系统性能测试 | 第72-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 总结 | 第75页 |
| 7.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位论文期间取得的研究成果 | 第82页 |
