三构态变胞码垛机器人机构的非线性动力学研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 码垛机器人发展现状综述 | 第12-13页 |
| 1.3 变胞机构的研究综述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 变胞机构的起源与发展 | 第13-14页 |
| 1.3.2 变胞机构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 研究变胞机构非线性动力学的意义 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究的意义及内容 | 第16-19页 |
| 第二章 三构态变胞码垛机器人机构设计和分析 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 三构态变胞码垛机器人机构的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 机构的拓扑分析 | 第21-23页 |
| 2.4 机构的构态转换方式 | 第23-25页 |
| 2.5 机构系统的运动分析 | 第25-32页 |
| 2.5.1 机构系统第一构态运动分析 | 第26-30页 |
| 2.5.2 机构系统第二构态运动分析 | 第30-32页 |
| 2.6 机构系统的工作空间 | 第32-35页 |
| 2.7 机构系统的约束条件 | 第35页 |
| 2.8 本章总结 | 第35-36页 |
| 第三章 机构系统的全构态非线性动力学模型建立 | 第36-53页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机构系统的梁单元运动微分方程式推导 | 第36-39页 |
| 3.2.1 机构系统梁单元的位移函数 | 第36-37页 |
| 3.2.2 机构系统梁单元的动能与质量矩阵 | 第37-38页 |
| 3.2.3 机构系统梁单元的变形能与刚度矩阵 | 第38页 |
| 3.2.4 梁单元的运动微分方程 | 第38-39页 |
| 3.3 机构系统的全构态非线性动力学建模 | 第39-46页 |
| 3.3.1 机构系统的质量矩阵和刚度矩阵 | 第40-45页 |
| 3.3.2 机构系统的全构态非线性动力学模型 | 第45-46页 |
| 3.4 机构系统的受力分析 | 第46-51页 |
| 3.4.1 机构系统构态变换时的冲击力 | 第47-49页 |
| 3.4.2 机构系统的自激惯性力 | 第49-51页 |
| 3.5 机构系统构态转换时的动力学模型 | 第51-52页 |
| 3.6 本章总结 | 第52-53页 |
| 第四章 三构态变胞码垛机器人机构的动力学模型解析 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 多尺度法 | 第53-54页 |
| 4.3 机构系统动态方程的解耦变换 | 第54-57页 |
| 4.4 机构系统的动力学模型解析 | 第57-61页 |
| 4.4.1 机构系统非线性动力学方程的一次近似解 | 第58-60页 |
| 4.4.2 机构系统非线性动力学方程的稳态解 | 第60-61页 |
| 4.5 机构系统受冲击力作用下的共振机理分析 | 第61-63页 |
| 4.6 机构系统受冲击力作用下的非线性振动分析 | 第63-68页 |
| 4.6.1 主共振分析 | 第63-66页 |
| 4.6.2 超谐共振分析 | 第66-68页 |
| 4.7 本章总结 | 第68-69页 |
| 第五章 三构态变胞码垛机器人机构仿真分析 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 机构的具体参数 | 第69页 |
| 5.3 数值仿真结果与分析 | 第69-74页 |
| 5.4 机构系统在ADAMS中的仿真分析 | 第74-79页 |
| 5.4.1 构件柔性化 | 第75-76页 |
| 5.4.2 柔性体模型的仿真 | 第76-79页 |
| 5.5 单自由度时的动态响应对比仿真 | 第79-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 机构系统的动态优化 | 第83-90页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 遗传算法 | 第83-86页 |
| 6.2.1 遗传算法的简介 | 第83-84页 |
| 6.2.2 遗传算法的具体步骤 | 第84-85页 |
| 6.2.3 遗传算法的数学模型求解步骤 | 第85-86页 |
| 6.3 遗传算法对机构系统的截面参数优化 | 第86页 |
| 6.4 机构系统的截面参数优化数值仿真 | 第86-89页 |
| 6.5 本章总结 | 第89-90页 |
| 第七章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第90页 |
| 7.2 展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及其他成果 | 第98-99页 |
