| 中文摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-15页 |
| 1.2.1 水下机器人矢量推进技术 | 第12-14页 |
| 1.2.2 球面并联机构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 三自由度矢量推进球面并联机构的构型综合 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 螺旋理论的理论基础 | 第17-19页 |
| 2.3 基于螺旋理论的型综合设计法的设计思路 | 第19-22页 |
| 2.4 各支链的实现方案设计 | 第22-29页 |
| 2.4.1 自由度性质为3R3P的支链综合 | 第24页 |
| 2.4.2 自由度性质为2R3P的支链综合 | 第24-25页 |
| 2.4.3 自由度性质为3R2P的支链综合 | 第25-26页 |
| 2.4.4 自由度性质为3R1P的支链综合 | 第26-27页 |
| 2.4.5 自由度性质为2R2P的支链综合 | 第27页 |
| 2.4.6 自由度性质为3R的支链综合 | 第27-28页 |
| 2.4.7 自由度性质为2R1P的支链综合 | 第28页 |
| 2.4.8 自由度性质为RR的支链综合 | 第28-29页 |
| 2.5 各支链的选取及并联动平台的构建 | 第29-35页 |
| 2.5.1 偏转支链由零终端约束支链构成 | 第29-31页 |
| 2.5.2 偏转支链由提供重复的过约束支链构成 | 第31-33页 |
| 2.5.3 偏转支链由零终端约束支链和过约束支链构成 | 第33-35页 |
| 2.6 水下机器人矢量推进机构构型选取 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 RRR-RR-RU矢量推进并联机构的概念设计和运动学建模 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 矢量推进球面并联机构的概念设计与三维建模 | 第37-43页 |
| 3.2.1 RRR-RR-RU矢量推进球面并联机构的概念设计 | 第37-40页 |
| 3.2.2 基于Solid-works的水下机器人三维模型 | 第40-42页 |
| 3.2.3 水下机器人的工作原理分析 | 第42-43页 |
| 3.3 RRR-RR-RU矢量推进并联机构的运动学建模 | 第43-47页 |
| 3.3.1 运动学位姿正解和逆解 | 第44页 |
| 3.3.2 瞬时运动学速度模型和雅可比矩阵 | 第44-46页 |
| 3.3.3 加速度模型 | 第46-47页 |
| 3.4 RRR-RR-RU矢量推进并联机构的运动学性能分析 | 第47-50页 |
| 3.4.1 工作空间的分析 | 第47-49页 |
| 3.4.2 灵巧性能分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 RRR-RR-RU矢量推进并联机构的动力学建模与仿真分析 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 基于螺旋理论的动力学分析法及推导 | 第51-52页 |
| 4.3 RRR-RR-RU矢量推进并联机构的动力学建模 | 第52-56页 |
| 4.4 RRR-RR-RU矢量推进并联机构的水动力学研究 | 第56-57页 |
| 4.5 基于MATLAB和ADAMS的联合仿真的可行性分析 | 第57-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第67-68页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第68页 |
