六自由度运动平台控制系统设计及控制策略研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题背景 | 第15-16页 |
| 1.2 六自由度运动平台概述 | 第16-21页 |
| 1.2.1 六自由度运动平台结构简介 | 第16-17页 |
| 1.2.2 六自由度运动平台的应用 | 第17-21页 |
| 1.3 六自由度运动平台研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3.1 运动学 | 第21-22页 |
| 1.3.2 动力学 | 第22-23页 |
| 1.3.3 控制策略 | 第23-25页 |
| 1.4 本课题研究目标与内容 | 第25-27页 |
| 第2章 六自由度运动平台的数学模型分析 | 第27-47页 |
| 2.1 运动学建模 | 第27-36页 |
| 2.1.1 定义坐标系 | 第27-28页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第28-29页 |
| 2.1.3 运动学建模 | 第29-36页 |
| 2.2 动力学建模 | 第36-39页 |
| 2.3 液压系统建模 | 第39-46页 |
| 2.3.1 伺服放大器 | 第40页 |
| 2.3.2 液压缸 | 第40-44页 |
| 2.3.3 伺服阀 | 第44-45页 |
| 2.3.4 阀控缸系统数学模型的建立 | 第45-46页 |
| 2.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 六自由度运动平台控制系统设计 | 第47-65页 |
| 3.1 控制系统硬件设计 | 第47-50页 |
| 3.1.1 硬件结构组成 | 第47页 |
| 3.1.2 主要元件选型 | 第47-50页 |
| 3.2 控制系统软件设计 | 第50-61页 |
| 3.2.1 控制软件需求分析 | 第51-53页 |
| 3.2.2 控制软件架构设计 | 第53-55页 |
| 3.2.3 软件模块化设计 | 第55-61页 |
| 3.3 平台控制软件功能测试 | 第61-64页 |
| 3.3.1 初始化功能测试 | 第61-62页 |
| 3.3.2 开关控制功能测试 | 第62页 |
| 3.3.3 故障检测模块测试 | 第62-63页 |
| 3.3.4 运动控制功能测试 | 第63-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 六自由度平台控制策略研究 | 第65-82页 |
| 4.1 常规PID控制器 | 第65-66页 |
| 4.2 模糊PID控制器 | 第66-69页 |
| 4.2.1 模糊控制原理 | 第66-68页 |
| 4.2.2 模糊控制与常规PID的结合 | 第68-69页 |
| 4.3 基于Simulink的六自由度平台仿真 | 第69-81页 |
| 4.3.1 平台单缸仿真模型建立 | 第70-73页 |
| 4.3.2 单缸模型PID仿真 | 第73-74页 |
| 4.3.3 单缸模型模糊PID仿真 | 第74-80页 |
| 4.3.4 基于准闭环控制的平台运动仿真 | 第80-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 实验研究 | 第82-91页 |
| 5.1 实验系统简介 | 第82-83页 |
| 5.2 实验系统控制性能评价指标 | 第83页 |
| 5.3 基于常规PID的平台运动控制实验研究 | 第83-85页 |
| 5.4 基于模糊PID的平台运动控制实验研究 | 第85-90页 |
| 5.4.1 模糊控制模块在控制软件中的实现 | 第85-87页 |
| 5.4.2 模糊PID控制实验研究 | 第87-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 全文总结 | 第91页 |
| 6.2 工作展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-95页 |
