| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 智能足球机器人系统的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2 需要研究的问题 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状和分析 | 第10-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 智能小型足球机器人的总体设计 | 第15-21页 |
| 2.1 机械子系统 | 第15-18页 |
| 2.1.1 机械结构总体要求 | 第16-17页 |
| 2.1.2 小型足球机器人结构安排 | 第17-18页 |
| 2.2 控制子系统 | 第18-19页 |
| 2.2.1 运动控制流程 | 第18-19页 |
| 2.3 外形结构设计 | 第19-21页 |
| 第3章 智能小型足球机器人系统的构建与分析 | 第21-29页 |
| 3.1 机械部分 | 第21-27页 |
| 3.1.1 二轮机械结构制作 | 第21-25页 |
| 3.1.2 制作实例 | 第25-27页 |
| 3.2 运动控制部分 | 第27-28页 |
| 3.2.1 电机驱动及速度检测 | 第27-28页 |
| 3.3 电源部分 | 第28页 |
| 3.4 机器人总装配 | 第28-29页 |
| 第4章 RoboCup小型组机器人路径规划算法研究 | 第29-48页 |
| 4.1 运动模型的建立与分析 | 第29-31页 |
| 4.2 RRT标准算法 | 第31-33页 |
| 4.3 RRT算法问题分析及其改进 | 第33-36页 |
| 4.3.1 概述基本RRT算法所存在的缺陷 | 第33-34页 |
| 4.3.2 基于RRT算法的改进模式 | 第34-36页 |
| 4.4 具备变概率指导性的改进RRT算法 | 第36-40页 |
| 4.4.1 变概率指导性RRT算法 | 第37-38页 |
| 4.4.2 变概率偏向目标搜索 | 第38-39页 |
| 4.4.3 确定子目标点 | 第39-40页 |
| 4.4.4 可变步长函数 | 第40页 |
| 4.5 实验仿真及其分析过程 | 第40-48页 |
| 4.5.1 相关参数设置 | 第41-44页 |
| 4.5.2 针对静态环境进行路径规划仿真实验 | 第44-48页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52页 |