四足机器人机构分析及仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题概述 | 第11-12页 |
| ·本课题的来源 | 第11页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12页 |
| ·四足步行机器人研究概况 | 第12-18页 |
| ·串联腿式机器人 | 第12-15页 |
| ·并联腿式机器人 | 第15-17页 |
| ·混联腿式机器人 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要研究内容及体系结构 | 第18-20页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18页 |
| ·本论文的体系结构 | 第18-20页 |
| 第2章 四足步行机器人总体方案研究 | 第20-33页 |
| ·四足步行机器人机械本体结构 | 第20-24页 |
| ·仿生四足机器人结构模型 | 第20-21页 |
| ·四足步行机器人方案设计 | 第21-23页 |
| ·四足步行机器人本体结构 | 第23-24页 |
| ·机器人驱动系统研究 | 第24-28页 |
| ·机器人驱动系统实施方案 | 第24-25页 |
| ·弹性驱动器的研制 | 第25-27页 |
| ·弹性驱动器的选取 | 第27-28页 |
| ·传感模块设计 | 第28-29页 |
| ·四足步行机器人控制系统方案 | 第29-32页 |
| ·控制系统总体设计方案 | 第30页 |
| ·控制系统硬件设计方案 | 第30-32页 |
| ·控制系统程序结构 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 步行腿运动学研究及运动空间分析 | 第33-54页 |
| ·机构的数学理论基础 | 第33-36页 |
| ·刚体的位姿描述和齐次变换 | 第33-35页 |
| ·连杆的变换通式 | 第35-36页 |
| ·雅可比矩阵 | 第36页 |
| ·步行腿数学位姿模型的建立 | 第36-38页 |
| ·步行腿机构的描述 | 第36页 |
| ·坐标系的建立 | 第36-37页 |
| ·步行腿机构的等效简化 | 第37-38页 |
| ·步行腿运动学研究 | 第38-47页 |
| ·步行腿的正运动学分析 | 第38-43页 |
| ·步行腿的逆运动学分析 | 第43-44页 |
| ·速度与加速度分析 | 第44-46页 |
| ·足尖的刚度矩阵 | 第46-47页 |
| ·步行腿运动空间分析 | 第47-52页 |
| ·基于图解法的运动空间分析 | 第47-49页 |
| ·基于蒙特卡罗方法的运动空间分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 四足机器人步行腿结构设计 | 第54-68页 |
| ·机器人腿部系统结构 | 第54-56页 |
| ·混联式步行腿总体结构设计方案 | 第54-56页 |
| ·混联弹性驱动步行腿运动原理 | 第56页 |
| ·步行腿机械本体设计 | 第56-59页 |
| ·弹性驱动器简介 | 第56-57页 |
| ·并联弹性驱动机构设计 | 第57-58页 |
| ·串联弹性驱动机构设计 | 第58页 |
| ·腿部连杆模块设计 | 第58-59页 |
| ·足部模块设计 | 第59页 |
| ·虎克铰链的结构设计及优化 | 第59-64页 |
| ·虎克铰设计方案 | 第59-60页 |
| ·虎克铰干涉判定 | 第60-62页 |
| ·虎克铰机械结构优化 | 第62-64页 |
| ·球铰链结构设计 | 第64-67页 |
| ·球铰链简介 | 第64-65页 |
| ·球铰链的结构及设计方法 | 第65-66页 |
| ·球铰链结构的改进方案 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 四足机器人步行腿仿真实验 | 第68-82页 |
| ·混联式步行腿运动学仿真实验 | 第68-76页 |
| ·仿真工作模块及实验仿真步骤 | 第68-69页 |
| ·步行腿虚拟样机的建立 | 第69-73页 |
| ·步行腿运动学仿真结果及分析 | 第73-76页 |
| ·步行腿抗冲击力仿真实验 | 第76-81页 |
| ·数学模型的提出及动力学分析 | 第76-78页 |
| ·抗冲击力仿真实验研究 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
