八足机器人步行机制及稳定性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外多足机器人研究发展概况 | 第11-16页 |
| ·国外多足机器人研究概况 | 第11-15页 |
| ·国内多足机器人研究概况 | 第15-16页 |
| ·多足机器人稳定性研究概况 | 第16-18页 |
| ·静态稳定性理论研究概况 | 第17页 |
| ·动态稳定性理论研究概况 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 八足机器人总体结构及控制系统方案设计 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·八足机器人总体结构设计 | 第19-27页 |
| ·八足机器人整体结构布局 | 第19-20页 |
| ·弹性转动驱动关节模块化结构设计 | 第20-26页 |
| ·仿生足端结构设计 | 第26-27页 |
| ·八足机器人控制系统方案设计 | 第27-31页 |
| ·控制系统体系结构 | 第27-29页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 八足机器人运动学及动力学分析 | 第32-47页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·八足机器人结构分析 | 第32-34页 |
| ·单步行足机构分析 | 第32-33页 |
| ·整体机构分析 | 第33-34页 |
| ·八足机器人运动学分析 | 第34-40页 |
| ·摆动足运动学分析 | 第34-37页 |
| ·整体运动学分析 | 第37-40页 |
| ·八足机器人动力学分析 | 第40-46页 |
| ·弹性转动驱动关节动力学分析 | 第40-41页 |
| ·摆动足动力学分析 | 第41-45页 |
| ·整体动力学分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 八足机器人稳定性研究及步态规划 | 第47-64页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·八足机器人静态稳定性描述 | 第47-51页 |
| ·八足机器人行走稳定性分析 | 第51-56页 |
| ·水平面行走稳定性分析 | 第51-54页 |
| ·斜面行走稳定性分析 | 第54-56页 |
| ·八足机器人行走步态研究 | 第56-61页 |
| ·步态基本参数描述 | 第56-58页 |
| ·横向行走步态研究 | 第58-60页 |
| ·纵向行走步态研究 | 第60-61页 |
| ·八足机器人越障步态研究 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 八足机器人实验研究 | 第64-75页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·弹性转动驱动关节性能仿真实验 | 第64-67页 |
| ·仿真平台及实验设计 | 第64-65页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第65-67页 |
| ·八足机器人行走实验 | 第67-74页 |
| ·实验系统简介 | 第68-69页 |
| ·横向行走性能测试实验 | 第69-72页 |
| ·纵向跟导步态行走实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
