| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的背景及选题的意义 | 第9-11页 |
| ·国内外对本课题的研究 | 第11-16页 |
| ·动力定位控制技术的发展状况 | 第12-14页 |
| ·模型预测控制技术的发展状况 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 面向动力定位控制的起重船运动数学模型 | 第18-44页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·描述船舶运动的坐标系 | 第18-20页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第20-27页 |
| ·船舶操纵运动方程 | 第20-23页 |
| ·船舶的高、低频运动模型 | 第23-27页 |
| ·起重船运动数学模型的建立与仿真 | 第27-33页 |
| ·起重船运动数学模型的建立 | 第27-30页 |
| ·本文采用的船舶模型 | 第30-31页 |
| ·仿真船舶的模型验证 | 第31-33页 |
| ·外界扰动力数学模型的建立 | 第33-43页 |
| ·环境扰动力数学模型的建立 | 第33-38页 |
| ·吊索张力数学模型的建立 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 基于DMC的模型预测动力定位控制 | 第44-59页 |
| ·模型预测控制的基本原理 | 第44-47页 |
| ·预测模型 | 第44-45页 |
| ·滚动优化 | 第45-46页 |
| ·反馈校正 | 第46-47页 |
| ·模型预测控制的优点 | 第47页 |
| ·DMC算法 | 第47-54页 |
| ·DMC算法的预测模型 | 第47-49页 |
| ·基于预测状态空间模型的DMC算法 | 第49-50页 |
| ·预测状态观测器 | 第50-51页 |
| ·DMC系统的参数设定 | 第51-53页 |
| ·DMC算法的实现 | 第53-54页 |
| ·模型预测控制在起重船动力定位上的应用 | 第54-58页 |
| ·起重船动力定位系统中的约束 | 第55-56页 |
| ·基于模型预测控制方法实现动力定位系统约束处理的原理 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 模型预测控制器仿真验证及改进 | 第59-70页 |
| ·仿真条件与仿真实现 | 第59-62页 |
| ·仿真条件 | 第59页 |
| ·仿真实现 | 第59-62页 |
| ·模型预测控制器仿真结果与分析 | 第62-66页 |
| ·仿真1 | 第62-63页 |
| ·仿真2 | 第63-64页 |
| ·仿真3 | 第64-66页 |
| ·DMC算法的改进 | 第66-68页 |
| ·改进的模型预测控制器仿真结果与分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |