| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的提出 | 第11-15页 |
| ·车辆纵向和侧向速度估计的发展历史和研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 卡尔曼滤波技术 | 第19-31页 |
| ·卡尔曼滤波概述 | 第19页 |
| ·传统的卡尔曼滤波算法 | 第19-24页 |
| ·卡尔曼滤波算法(KF) | 第20-22页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第22-24页 |
| ·用于非线性系统的Unscented 卡尔曼滤波(UKF) | 第24-28页 |
| ·UKF 滤波概述及其优点 | 第24-25页 |
| ·Unscented Transformation (UT)-无偏变换 | 第25-26页 |
| ·UKF 滤波算法流程 | 第26-28页 |
| ·卡尔曼滤波技术在汽车领域的应用 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于UKF 滤波算法的路面附着系数估计 | 第31-49页 |
| ·路面附着系数概述 | 第31页 |
| ·典型轮胎模型 | 第31-39页 |
| ·轮胎模型的发展 | 第31-32页 |
| ·Magic Formula 轮胎模型 | 第32-33页 |
| ·稳态指数统一模型 | 第33-34页 |
| ·Dugoff 轮胎模型 | 第34-37页 |
| ·轮胎模型的比较 | 第37-39页 |
| ·基于UKF 滤波的路面附着系数的估计 | 第39-48页 |
| ·路面附着系数的概念 | 第39页 |
| ·建立三自由度四轮车辆模型 | 第39-41页 |
| ·基于UKF 滤波的路面附着系数估计算法 | 第41-44页 |
| ·路面附着系数估计结果的仿真验证 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于UKF 滤波算法的汽车纵向和侧向速度估计 | 第49-59页 |
| ·车辆动力学模型的建立 | 第49-52页 |
| ·建立非线性七自由度四轮车辆模型 | 第49-50页 |
| ·轮胎模型与车辆动力学方程的连接 | 第50-52页 |
| ·基于UKF 滤波算法的侧纵向速度估计 | 第52-56页 |
| ·系统方程的确定 | 第52-53页 |
| ·用于侧、纵向速度估计的UKF 算法过程 | 第53-55页 |
| ·影响UKF 算法精度的主要因素 | 第55-56页 |
| ·UKF 算法收敛性判据 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于UKF 滤波的汽车纵向和侧向速度估计算法仿真验证 | 第59-81页 |
| ·仿真平台 | 第59-62页 |
| ·Carsim 软件介绍 | 第59-60页 |
| ·基于UKF 滤波的车辆纵向和侧向速度估计 | 第60-62页 |
| ·基于UKF 滤波的估计算法仿真验证 | 第62-79页 |
| ·高附着路面仿真 | 第62-70页 |
| ·低附着路面仿真 | 第70-76页 |
| ·中等附着路面仿真 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 全文总结与工作展望 | 第81-83页 |
| ·论文研究工作总结 | 第81页 |
| ·本文的创新点 | 第81-82页 |
| ·工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 作者简介及科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
