| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及发展动态 | 第11-15页 |
| ·解耦并联机构研究现状 | 第11-12页 |
| ·解耦并联机构性能评价指标研究概况 | 第12-13页 |
| ·含间隙机构动力学建模研究概况 | 第13-14页 |
| ·混沌理论研究及其在机构学领域应用概况 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 两种典型解耦并联机构运动学分析 | 第17-32页 |
| ·RU-RPR 机构描述与自由度分析 | 第17-19页 |
| ·RU-RPR 机构位置分析 | 第19-21页 |
| ·位置反解分析 | 第20-21页 |
| ·位置正解分析 | 第21页 |
| ·RU-RPR 机构速度分析 | 第21-22页 |
| ·RU-RPR 并联机构奇异性分析 | 第22-25页 |
| ·A 处转动副作为主动副 | 第22-23页 |
| ·D 处转动副作为主动副 | 第23-24页 |
| ·两种奇异下机构运动特性分析 | 第24-25页 |
| ·PU-RCRR-CRRR 并联机构描述与自由度分析 | 第25-28页 |
| ·PU-RCRR-CRRR 机构位置分析 | 第28-29页 |
| ·位置正解 | 第28-29页 |
| ·位置正解 | 第29页 |
| ·PU-RCRR-CRRR 机构速度分析 | 第29-30页 |
| ·PU-RCRR-CRRR 并联机构奇异性分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 解耦并联机构性能评价指标初探 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·并联机构常用的各种性能指标 | 第32-34页 |
| ·不同类型解耦并联机构性能评价指标 | 第34-41页 |
| ·两转动解耦并联机构性能评价 | 第34-36页 |
| ·两转一移解耦并联机构性能评价 | 第36-37页 |
| ·三移动解耦并联机构性能评价 | 第37-38页 |
| ·解耦并联机构性能评价指标 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于 ADAMS 的含间隙 RU-RPR 机构动力学仿真分析 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·含间隙机构仿真模型的建立 | 第42-47页 |
| ·ADAMS 软件对间隙的处理 | 第42-46页 |
| ·求解方法与参数设置 | 第46-47页 |
| ·基于 ADAMS 软件的含间隙 RU-RPR 机构仿真分析 | 第47-53页 |
| ·无间隙理想机构和含间隙时机构动态性能对比与分析 | 第48-50页 |
| ·间隙半径不同时机构动态性能对比与分析 | 第50-52页 |
| ·驱动速度不同时机构动态性能对比与分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 含间隙 RU-RPR 解耦并联机构混沌现象辨识 | 第54-65页 |
| ·混沌现象的特点 | 第54-56页 |
| ·混沌辨识方法 | 第56-58页 |
| ·相轨迹法 | 第56页 |
| ·Poincare 映射法 | 第56-57页 |
| ·相空间重构法 | 第57页 |
| ·Lyapunov 指数法 | 第57-58页 |
| ·功率谱分析法 | 第58页 |
| ·含间隙 RU-RPR 机构动力学建模 | 第58-62页 |
| ·含间隙机构的运动学分析 | 第58-60页 |
| ·间隙机构运动方程的建立 | 第60-62页 |
| ·含间隙 RU-RPR 机构的混沌辨识 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
