| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·依托课题介绍 | 第15-16页 |
| ·论文内容及总体结构 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 智能机器人关键技术概述 | 第18-27页 |
| ·系统功能概述 | 第18-19页 |
| ·MJPG-streamer | 第19-23页 |
| ·MJPG-streamer视频服务器 | 第19-22页 |
| ·MJPG-streamer的主要模块 | 第22-23页 |
| ·无线通信技术介绍 | 第23-25页 |
| ·Wi-Fi | 第23-24页 |
| ·GPRS | 第24页 |
| ·蓝牙 | 第24-25页 |
| ·H.264标准 | 第25-26页 |
| ·H.264介绍 | 第25页 |
| ·H.264原理 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 油气生产智能机器人系统设计 | 第27-49页 |
| ·整体框架设计 | 第27-28页 |
| ·数据采集子系统设计 | 第28-40页 |
| ·视频信息采集系统总体结构 | 第28-29页 |
| ·视频数据的采集 | 第29页 |
| ·彩色空间 | 第29-31页 |
| ·视频数据的处理 | 第31-33页 |
| ·视频压缩算法H.264的实现 | 第33-40页 |
| ·控制器模块设计 | 第40-43页 |
| ·嵌入式开发平台 | 第40-42页 |
| ·单片机控制系统 | 第42-43页 |
| ·运动控制子系统设计 | 第43-46页 |
| ·电机驱动系统设计 | 第43-44页 |
| ·转向方案的实现 | 第44-46页 |
| ·单片机外围电路设计 | 第46-48页 |
| ·传感器模块设计 | 第47-48页 |
| ·红外避障单元实现 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 油气生产智能机器人系统功能实现 | 第49-66页 |
| ·开发环境的搭建 | 第49-51页 |
| ·嵌入式Linux系统移植 | 第51-54页 |
| ·视频服务器的移植与配置 | 第54-57页 |
| ·MJPG-stremaer视频服务器的移植 | 第54-55页 |
| ·MJPG-streamer视频服务器的配置 | 第55-57页 |
| ·Android客户端控制平台的设计 | 第57-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 油气生产智能机器人系统功能测试 | 第66-71页 |
| ·搭建测试环境 | 第66页 |
| ·系统功能测试 | 第66-70页 |
| ·PC机端视频信息采集传输与显示测试 | 第66-67页 |
| ·Android手机端视频信息采集传输与显示测试 | 第67-68页 |
| ·传感器信息采集与报警测试 | 第68-69页 |
| ·机器人的控制测试 | 第69页 |
| ·机器人自主避障功能测试 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表论文、参与项目和获奖情况 | 第77页 |