| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·微创手术机器人的发展现状 | 第14-18页 |
| ·国外微创手术机器人发展综述 | 第14-17页 |
| ·国内微创手术机器人发展综述 | 第17-18页 |
| ·微创手术机器人震颤滤除研究现状 | 第18-20页 |
| ·基于一域系统的震颤滤除方法 | 第18-19页 |
| ·基于二域系统的震颤滤除方法 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 主从式微创手术机器人控制系统及运动学模型 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·主从式微创手术机器人系统模块化设计 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学建模的数学基础理论 | 第22-29页 |
| ·空间点的位置和姿态描述 | 第23-25页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第25-27页 |
| ·建立连杆坐标系 | 第27-29页 |
| ·主从式微创手术机器人运动学建模 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 震颤自适应滤波理论 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·自适应滤波器综述 | 第32-35页 |
| ·自适应滤波的基本概念 | 第32-33页 |
| ·自适应滤波器的基础原理 | 第33-34页 |
| ·自适应滤波理论与算法 | 第34-35页 |
| ·震颤自适应滤波综述 | 第35-43页 |
| ·震颤问题概述 | 第35-37页 |
| ·震颤滤除策略的理论基础 | 第37-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于三域模糊小波神经网络的自适应滤波器 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于3DFWN的震颤自适应滤波器设计与分析 | 第44-46页 |
| ·3DFWN震颤自适应滤波器的物理模型 | 第44-45页 |
| ·3DFWN震颤自适应滤波器的数学模型 | 第45-46页 |
| ·基于3DFWN的震颤自适应滤波器算法 | 第46-50页 |
| ·三域模糊小波神经网络的理论实现 | 第46-48页 |
| ·三域模糊小波神经网络的自适应学习 | 第48-50页 |
| ·仿真实验 | 第50-56页 |
| ·对理想震颤信号的滤除性能研究 | 第50-53页 |
| ·对突变震颤信号的滤除性能研究 | 第53-55页 |
| ·对随机震颤信号的滤除性能研究 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 改进的三域模糊小波神经网络学习机制 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·粒子群优化算法综述 | 第57-60页 |
| ·粒子群优化算法基本概念 | 第57-58页 |
| ·粒子群优化算法的改进及缺陷 | 第58-60页 |
| ·模糊粒子群优化算法 | 第60-65页 |
| ·模糊粒子群优化算法的流程 | 第60页 |
| ·FPSO对三域模糊小波网络的参数学习 | 第60-65页 |
| ·仿真实验 | 第65-71页 |
| ·基于FPSO的3DFWN震颤自适应滤波器性能研究 | 第65-69页 |
| ·FPSO与其他PSO的性能比较 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第79页 |
| 攻读学位期间参加的课题 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |