一种无人驾驶车辆路径跟踪控制方式研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·项目背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·无人驾驶车辆研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外无人自主车辆研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内无人驾驶车辆研究现状 | 第13-16页 |
| ·无人驾驶车辆研究的关键技术 | 第16-18页 |
| ·环境感知 | 第16页 |
| ·导航定位 | 第16-17页 |
| ·路径规划 | 第17页 |
| ·决策系统 | 第17页 |
| ·车辆控制 | 第17-18页 |
| ·无人驾驶车辆的运动控制问题概述 | 第18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 2 无人驾驶车辆体系结构与路径跟踪控制 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·无人驾驶车辆控制体系结构 | 第20-25页 |
| ·“巡洋舰”体系结构 | 第20-21页 |
| ·系统硬件组成介绍 | 第21-25页 |
| ·无人驾驶路径跟踪控制问题描述 | 第25-27页 |
| ·无人驾驶车辆控制问题数学描述 | 第25-26页 |
| ·无人驾驶车辆运动控制概述 | 第26页 |
| ·无人驾驶车辆控制问题 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 无人驾驶车辆速度控制算法 | 第28-39页 |
| ·无人驾驶车辆速度控制概述 | 第28-29页 |
| ·无人驾驶车辆速度控制系统设计目标 | 第29-30页 |
| ·PID速度控制器设计 | 第30-32页 |
| ·PID控制算法描述 | 第30页 |
| ·PID控制原理 | 第30-31页 |
| ·PID参数调整规律 | 第31-32页 |
| ·PID控制器设计 | 第32页 |
| ·速度控制器测试实验结果及分析 | 第32-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 无人驾驶方向控制 | 第39-53页 |
| ·无人驾驶车辆方向控制概述 | 第39-40页 |
| ·方向控制系统设计目标 | 第40页 |
| ·无人驾驶车辆运动学模型 | 第40-44页 |
| ·齐次坐标变换 | 第40-41页 |
| ·简化二轮运动学模型 | 第41-43页 |
| ·无人驾驶车辆轨迹更新模型 | 第43-44页 |
| ·模糊-纯追踪控制器设计 | 第44-49页 |
| ·纯追踪算法原理 | 第44-45页 |
| ·模糊控制概述 | 第45页 |
| ·方向控制器设计 | 第45-47页 |
| ·参数自适应模糊控制器设计 | 第47-49页 |
| ·无人驾驶车辆前轮转向角标定 | 第49-50页 |
| ·模糊-纯追踪控制器仿真与结果分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 综合实验验证 | 第53-56页 |
| ·实验设计 | 第53页 |
| ·实验结果及分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 结论 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 | 第62页 |
